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龙图腾网获悉江苏理工学院申请的专利一种变胞变刚度四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310669689.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种变胞变刚度四足机器人是由黄明;臧福星;李吉;朱东辉;张舒;朱旭;吴禹志;钱丽丹;黄小杰;蒋鑫;王静;杜茵设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变胞变刚度四足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种变胞变刚度四足机器人，属于机器人技术领域，包括四足机器人的机身、前端头部、两条变刚度腿足式前腿以及两条刚性腿足式后腿，机身内部设置与相机连接从而控制相机，前腿与机身形成变胞结构；四足机器人本体内设置有中央控制模块，中央控制模块包括通讯模块、语言交互模块、视觉模块、导航定位模块。本发明的有益效果：本发明以变胞变刚度结构设计实现了一机多能的功能，能够运用在矿山勘探、搬运、救援救灾、导盲机器狗等场景。

本发明授权一种变胞变刚度四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种变胞变刚度四足机器人，其特征在于： 所述四足机器人包括机身、头部结构、两条变刚度腿足式前腿和两条刚性腿足式后腿； 所述机身的上部设有机身上盖，所述机身内且位于所述机身上盖的下方设有控制器及电池； 所述头部结构位于所述机身上部的前侧，所述头部结构设有双目摄像头、激光雷达以及GPS定位； 所述前腿包括变刚度腿结构、足端橡胶球、绳驱动装置、舵机臂、舵机、气囊；所述足端橡胶球连接设在所述变刚度腿结构的底部；左侧所述变刚度腿结构的上部连接设有左髋关节结构，所述左髋关节结构通过联轴器连接有驱动电机，右侧所述变刚度腿结构的上部连接设有右髋关节结构，所述绳驱动装置设在所述右髋关节结构的上部，所述绳驱动装置包括设置于两侧的绳驱动电机以及交错设置在两侧所述绳驱动电机内侧的绳驱动滑轨，所述绳驱动装置与所述变刚度腿结构的关节通过绳驱动运动；所述舵机与所述舵机臂驱动连接，所述舵机臂通过右髋关节连接板与所述右髋关节结构连接；所述气囊包裹在所述变刚度腿结构的外侧； 所述后腿包括铰接设置的后大腿结构和后小腿结构以及后腿上部连接器和后腿下部连接器，所述后大腿结构的上部内侧设有后大腿髋关节及大腿驱动电机，所述后小腿结构上设有小腿驱动电机； 所述四足机器人内设有中央控制模块，所述中央控制模块包括通讯模块、语言交互模块、视觉模块、导航定位模块，所述语言交互模块用于识别使用者语音，所述视觉模块用于图像识别和障碍物识别，所述导航定位模块用于调取API获取位置信息以及SLAM定位与地图构建。

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