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龙图腾网获悉徐州徐工特种工程机械有限公司申请的专利一种电动叉车自动称重装置及其称重方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310784042.8，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种电动叉车自动称重装置及其称重方法是由张贝;于璐;杨柳;王爱华;张朝柱;魏新璐;郑浩设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动叉车自动称重装置及其称重方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电动叉车自动称重装置及其称重方法，涉及叉车称重技术领域，该装置基于现有叉车的货叉、起升机构和执行单元，包括：集成操作和显示的操控显示单元、用于检测货物重量的传感单元、与所述传感单元相连且用于接收处理信号的处理单元和传输所述处理单元信号的传输单元；所述传感单元、所述处理单元、所述传输单元和所述操控显示单元之间电性连接。本发明通过采用多种称重模式，解决了叉车称重中载荷重心位置这种随机因素所造成的称量不准确的问题，本发明电子称重系统可实现网络通信功能，可实现外部上位机间与仪表和云平台的实时信息发送，使普通叉车将搬运能力和称重以及网络通信功能合为一体。

本发明授权一种电动叉车自动称重装置及其称重方法在权利要求书中公布了：1.一种电动叉车自动称重方法，其特征在于：通过操控显示单元发出指令，传感单元对叉车货叉上的货物进行测量，测量后的信号通过处理单元接收计算转换，转换完成后的信号通过传输单元2传输至操控显示单元上显示；包括S1初始化设置步骤、S2模式选择步骤、S3称重步骤、S4数据处理步骤和S5上传数据步骤；具体为如下： S1初始化设置步骤：本装置启动通电后，通过处理单元将储存单元3中的重量值清零初始化； S2模式选择步骤：通过输入单元11选择工作方式，工作方式分为四种； S3称重步骤：通过传感单元进行称重测量； S4数据处理步骤：通过处理单元对步骤S3中的信号进行接收计算并且将传感单元的模拟信号转换为数字信号； S5上传数据步骤：通过传输单元2将步骤S4中的数字信号上传至输出单元12； S2模式选择步骤中四种工作方式分别为： 工作方式一，称重传感器5对货物进行称重，并且通过处理单元接收计算转换，传输单元2传输至输出单元12； 工作方式二，称重传感器5对货物进行称重结合通过倾角传感器4对货叉与门架之间角度测量，并且通过处理单元接收计算转换，传输单元2传输至输出单元12； 工作方式二中处理单元接收计算转换包括：建立被检测货物重量与角度的关系，对称重装置进行三次以上静定受力分析，得出货物重量关于传感信号的转换函数，并采用模糊修正对重量值进行修正和补偿，称重后，通过转换函数将处理后的传感信号转换成重量值；具体为如下： 根据货叉角度模型的分析结果，对偏载与均载状态进行实车测试，通过位移与载重的线性关系根据下式计算两侧的质量： ； 式中：W1、Wr分别为正面和偏移侧悬架载重；Wa、Wb分别为正面和偏移侧位移数字量标定的载重值；DR、DL分别为位移传感器数字测量值的正面和偏移侧标定值；Da、Db分别为正面和偏移侧位移传感器的数字测量值； 建立位移与角度的卡尔曼数据融合模型； 通过下式先验状态估计： ； 式中：分别为车辆k时刻正面和偏移侧的卡尔曼先验估计载重； 分别为车辆k-1时刻正面和偏移侧的卡尔曼后验估计载重； 通过下式先验误差协方差矩阵： ； 式中：分别为正面和偏移侧载重k时刻的先验协方差；分别为正面和偏移侧载重k-1时刻的后验协方差； 通过下式进行卡尔曼增益： ； 式中：K1、Kr，分别为正面和偏移侧载重的卡尔曼增益； 通过下式进行后验状态估计： ； 式中：分别为车辆k时刻正面和偏移侧的卡尔曼后验估计载重； 通过下式进行协方差矩阵更新： ； 式中：分别为车辆k时刻左右两侧载重的后验协方差； 工作方式三，称重传感器5对起升机构上升过程中的货物进行称重结合通过压力传感器6对起升机构油缸压力测量，并且通过处理单元接收计算转换，传输单元2传输至输出单元12； 起升过程中称重传感器5受到的压力是一个从小到大的过程，通过起升机构两侧的悬架位移传感器输出的模拟量进行数字采集，对位移数据与称重传感器5实测重量进行融合算法对比； 工作方式四，通过操作输入单元11结束工作方式一、工作方式二或工作方式三的指令，并且通过储存单元3将重量值储存累计，传输单元2传输至输出单元12。

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