买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116680873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310533934.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法是由付尧;王鸿林;雷雨龙;刘科;孙熙淮设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法，包括：建立三自由度车辆动力学模型；基于车辆动力学模型进行动力学方程求解；采用递归最小二乘法估计轮胎的侧偏刚度，得到轮胎的实时侧偏刚度；基于动力学方程设计模糊自适应扩展卡尔曼滤波器；其中，所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器能够对估计过程中存在的观测噪声进行实时修正；所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器中使用所述轮胎的实时侧偏刚度作为轮胎侧偏刚度值；使用所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器进行车辆状态参数的估计。本发明提供的车辆状态估计方法能够不断修正轮胎的侧偏刚度，并且能够实时调整观测噪声，有效地提高了车辆状态参数的估计精度。

本发明授权一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法，其特征在于，包括： 建立三自由度车辆动力学模型； 基于车辆动力学模型进行动力学方程求解； 采用递归最小二乘法估计轮胎的侧偏刚度，得到轮胎的实时侧偏刚度； 基于动力学方程设计模糊自适应扩展卡尔曼滤波器； 其中，所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器能够对估计过程中存在的观测噪声进行实时修正；所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器中使用所述轮胎的实时侧偏刚度作为轮胎侧偏刚度值； 使用所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器进行车辆状态参数的估计； 所述动力学方程为： 其中，u为纵向车速；为纵向车速的导数；v为侧向车速；为侧向车速的导数；ω为横摆角速度；为横摆角速度的导数；ay为侧向加速度；ax为纵向加速度；Jz为绕车辆动力学模型中z轴的转动惯量；Γ为横摆力矩； 估计轮胎的侧偏刚度的方法为： 确定轮胎侧向力与侧偏刚度的线性回归方程为： 式中，Yk为k时刻的系统输出样本集合，wk为系统辨识参数集合，为k时刻的样本集合，Vk为k时刻的系统噪声； 其中， 式中，Cαf和Cαr分别为前、后轮的侧偏刚度，ω为车辆的横摆角速度，为车辆的横摆角速度的导数，m为整车质量，L为轴距，δf为前轮转角，u为纵向车速，为侧向车速的导数； 根据递归最小二乘法的遗忘因子递推算法公式，得到轮胎的侧偏刚度： 其中，所述递推算法公式为： 式中，Gk为k时刻的增益矢；Pk、Pk-1分别为k、k-1时刻的误差协方差矩阵，λ为遗忘因子，为k-1时刻的样本集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130000 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。