四川航天烽火伺服控制技术有限公司杜杰卓获国家专利权
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龙图腾网获悉四川航天烽火伺服控制技术有限公司申请的专利一种基于PWM通信的航模舵机的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700100B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774977.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于PWM通信的航模舵机的控制方法及系统是由杜杰卓;黄德松;张恒;苏珊;吴磊;冉梦帆;陈威设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于PWM通信的航模舵机的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PWM通信的航模舵机的控制方法及系统，属于舵机领域，包括采集航模舵机的实时电压，并根据所述实时电压计算航模舵机当前角度值；根据指令角度值与所述当前角度值的偏差来计算应输出的PWM信号，其中，算法部分采用纯数字积分控制，所述偏差仅用于判断积分阈值和增减方向，并不参与运算。本发明采用纯积分控制算法，将传统的采用PWM信号开环控制航模舵机偏转角度的方法变为闭环控制，对于内部控制逻辑不明的航模舵机而言，不需要其内部PWM信号范围和角度的对应表就能使用。
本发明授权一种基于PWM通信的航模舵机的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PWM通信的航模舵机的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、采集航模舵机的实时电压，并根据所述实时电压计算航模舵机当前角度值； S2、根据指令角度值与所述当前角度值的偏差来计算应输出的PWM信号，其中，算法部分采用纯数字积分控制，所述偏差仅用于判断积分阈值和增减方向，并不参与运算； 所述根据指令角度值与所述当前角度值的偏差来计算应输出的PWM信号，包括： 每固定时间段执行一次控制运算，先判断偏差的绝对值是否低于阈值Ve；如果小于阈值，则不处理，保持之前的PWM输出即可；如果高于阈值Ve，则根据偏差正负来进行积分，直至使得输出的PWM占空比达到航模舵机接收上限； 所述根据偏差正负来进行积分，包括： 偏差为正时，积分Ie自增1个数字量，偏差为负时，积分Ie自减1个数字量，将积分Ie限幅后乘以积分系数并将结果给到PWM信号控制器。
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