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龙图腾网获悉安杰莱科技(杭州)有限公司申请的专利上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116725817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310733560.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质是由常志强;汪建辉;俞凌刚;李鲁亚;杨森设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗设备技术领域，方法包括：获取用户的眼睛基于虚拟现实设备配置的预设引导动作产生的多个连续的眼部图像；基于眼部图像确定眼部图像包括的眼球的中心位置；确定中心位置在眼部图像中的平面位置坐标；基于预设引导动作、用户的手臂长度以及多个眼部图像中的平面位置坐标，确定虚拟现实设备的预期运动轨迹和预期运动速度；基于预期运动轨迹和预期运动速度控制虚拟现实设备运动，以供用户利用虚拟现实设备进行上肢康复训练。上述方式中，通过对用户的眼球进行追踪，对虚拟现实设备的运动预期运动轨迹和预期运动速度进行确定，实现利用眼睛控制虚拟现实设备进行运动的目的。

本发明授权上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，包括： 眼部图像获取模块，用于获取用户的眼睛基于虚拟现实设备配置的预设引导动作产生的多个连续的眼部图像； 中心位置确定模块，用于基于所述眼部图像确定所述眼部图像包括的眼球的中心位置； 平面位置坐标确定模块，用于确定所述中心位置在所述眼部图像中的平面位置坐标； 轨迹和速度确定模块，用于基于所述预设引导动作、所述用户的手臂长度以及多个所述眼部图像中的平面位置坐标，确定所述虚拟现实设备的预期运动轨迹和预期运动速度； 运动控制模块，用于基于所述预期运动轨迹和预期运动速度控制所述虚拟现实设备运动，以供所述用户利用所述虚拟现实设备进行上肢康复训练； 所述轨迹和速度确定模块基于所述预设引导动作、所述用户的手臂长度以及多个所述眼部图像中的平面位置坐标，确定所述虚拟现实设备的预期运动轨迹和预期运动速度具体是： 将用户的手臂作为Y方向，用户的手臂长度作为半径，半径对应的球的范围为用户挥动的最大范围，根据平面运动轨迹、用户的手臂长度以及预设引导动作对应的每一个空间轨迹坐标反解出每一个Y方向坐标，将每一个Y方向坐标与平面运动轨迹对应结合，得到眼球的空间运动轨迹，根据眼球的空间运动轨迹确定虚拟现实设备的预期运动轨迹，根据预期运动轨迹和眼部图像间的时间间隔确定预期运动速度。

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