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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310619443.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统是由蒋林;徐苑;明祥宇;唐振宇;杨婉振设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。

本发明授权以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图； 初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值； 对粒子群中各粒子位姿预测； 根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比； 根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值； 对比结果若存在重合部分，则粒子权重值向重合部分区域进行聚集，将其他区域的粒子权重值降低，最后直至粒子收敛，得到精确位姿值； 若不存在重合部分，依据主次语义物体信息之间的相对距离信息判断机器人自身的可能位姿，推断出机器人的精确位姿值； 不存在重合部分获取机器人精确位姿值的方法为：根据检测到的物体类别与含有语义信息的环境栅格地图中的物体类别进行对比，在定位过程中以主语义物体作为主要定位基准点，再结合激光雷达传感器的扫描距离确定机器人相对主语义物体的距离，得到多个可能解，进而根据主语义物体附近的次语义物体信息排除部分可能解，得到机器人的精确位姿值。

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