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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种多暂态有限状态机的地磁车辆检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522305.8，技术领域涉及：G08G1/042；该发明授权一种多暂态有限状态机的地磁车辆检测方法是由武畅;张莹;刘思言;杜小琦;赵志奇;吕泽杰;杨森林设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多暂态有限状态机的地磁车辆检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多暂态有限状态机的地磁车辆检测方法，属于车辆检测领域，该方法包括对地磁传感器采集到的含噪声的原始地磁信号进行预处理，对所述原始地磁信号使用平移不变量小波去噪方法得到滤波后信号，并利用滑动窗口计算得出原始地磁信号的方差序列，将所述方差序列和滤波后信号输入多暂态状态机，状态机输出最终的车辆检测结果。本发明采用平移不变量小波去噪方法对原始含噪信号进行预处理，并提出一种基于方差信号的多暂态状态机车辆检测算法，在标准停车场中进行的实验结果表明，本发明所提出的算法相比于经典的车辆检测算法在准确率上有较大提升，为建立智慧停车系统、提升车辆管理效率提供了理论支撑，此外，本算法对于弱磁性车辆等特殊情况也能准确检测，适用范围更加广泛。

本发明授权一种多暂态有限状态机的地磁车辆检测方法在权利要求书中公布了：1.一种多暂态有限状态机的地磁车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对地磁传感器采集到的含噪声的原始地磁信号进行预处理，对所述原始地磁信号使用平移不变量小波去噪方法得到滤波后信号，并利用滑动窗口计算得出原始地磁信号的方差序列； S2：将所述方差序列和滤波后信号输入多暂态状态机，状态机输出最终的车辆检测结果; 所述步骤S2中，多暂态状态机检测方法包括7个状态： INIT是初始化状态，将所有参数重置为初始化状态，设定地磁基线值B，并将车位状态设置为空闲，当检测到方差Vi大于或等于设定的方差阈值T2时，进行暂态S201； S201为检测到疑似车辆停入的暂态，同时计数器cnt1开始对S201进行计数，当cnt1大于或等于设定的计数阈值N1，并且此时当前的地磁信号M与地磁基线值B差值的绝对值：|M-B|=T1时则跳转至有车状态S203，其中T1为设定的地磁阈值；若cnt1N1则是邻近车位干扰或其他噪声源引起的方差激增，需要进一步进行判断，因此跳转至暂态S202； S202为车辆进入时的信号波动、噪声干扰造成方差检测失效时的暂态，计数器cnt2对S202进行计数，在S202中结合当前的地磁信号M进行判断，若|M-B|=T1，则跳转至有车状态S203，否则cnt2增加，当cnt2超过阈值N_dura时，跳转至初始化状态INIT，重新进行基线更新； S203为有车状态，在S203中采用方差Vi对当前车位的状态进行监控，cnt3用于对有车状态S203进行计数，当Vi≥T2且cnt3≥N1时，进入暂态S204； S204为检测到疑似车辆驶出的暂态，cnt4用于对S204进行计数，当cnt4≥N1时跳转至无车状态S206，若cnt4N1，则进入暂态S205，结合地磁信号M判断，排除干扰情况； S205是车辆驶出时的信号波动、噪声干扰造成方差检测失效时的暂态，cnt5用于对S205进行计数，若|M-B|≥T1，则跳转至无车状态，否则cnt5自增，当cnt5≥N_dura时，跳转至有车状态S203，并更新基线值； S206为车位空闲即无车状态，当Vi＜T2时跳转至INIT状态并更新基线值。

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