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龙图腾网获悉清华大学;昌河飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310945598.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备是由吴丹;任昊;张炜才;何玉厚;张继文;陈玉成;程承设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及航空航天领域，特别涉及一种力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备。包括：基于预设的第一力位混合信息，控制工业机械臂根据目标长桁零件的长桁截面和长桁姿态抓取目标长桁零件；在工业机械臂抓取完成后，结合数模中敷设轨迹重规划工业机械臂轨迹得到配准轨迹；在工业机械臂到待装配位置后，基于配准轨迹和壁板的待敷设表面截面，控制工业机械臂调整目标长桁零件的姿态，并基于预设的第二力位混合信息，控制工业机械臂敷设目标长桁零件至壁板。由此，通过利用多模态传感器和辅助定位硬件，解决以长桁为代表的长条状钣金零件自动装配过程中的检测、控制问题，在工件姿态未知、刚性较弱等复杂工况下实现特定零件自动化装配。

本发明授权力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法，其特征在于，所述方法采用长桁零件机器人自动敷设系统，所述长桁零件机器人自动敷设系统包括末端执行器、长桁零件、长桁料架和工业机械臂，所述末端执行器包括端面测量相机、截面测量线激光传感器和六维力扭传感器，其中，所述方法包括以下步骤： 获取目标长桁零件的长桁截面和长桁姿态，并基于预设的第一力位混合信息，控制工业机械臂根据所述长桁截面和所述长桁姿态抓取所述目标长桁零件； 在所述工业机械臂抓取完成后，结合数模中敷设轨迹重规划所述工业机械臂轨迹，得到配准轨迹； 在所述工业机械臂到待装配位置后，基于所述配准轨迹和壁板的待敷设表面截面，控制所述工业机械臂调整所述目标长桁零件的姿态，并基于预设的第二力位混合信息，控制所述工业机械臂敷设所述目标长桁零件至所述壁板； 其中，所述控制所述工业机械臂调整所述目标长桁零件的姿态，包括： 基于预设的调姿目标点位置和预设的调姿目标点姿态，控制所述工业机械臂调整所述目标长桁零件的姿态，其中，所述预设的调姿目标点位置和所述预设的调姿目标点姿态分别为： 其中，为所述预设的调姿目标点位置，为所述预设的调姿目标点姿态，为工业机械臂当前抓持长桁零件的位置，为工业机械臂当前抓持长桁零件的姿态，l0为长桁零件受到的潜在合力位置，ΔθC为预测z向角度偏差，ΔyV为垂直方向的力控补偿距离，ΔyC为截面测量线激光传感器实测沿y向截面误差，kadj为角度调整权重系数，L0为长桁零件长度方向尺寸，kv为导纳力控柔顺参数，FT为目标敷设力，F1、F2为长桁零件与壁板发生接触沿y向的接触力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;昌河飞机工业(集团)有限责任公司，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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