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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种虚拟图像自动标注的方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311162729.4，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种虚拟图像自动标注的方法、装置及设备是由张欣;陈杰;王鹏设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟图像自动标注的方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种虚拟图像自动标注的方法、装置及设备，通过设置包含有标定板、虚拟相机的虚拟场景，因为虚拟场景是预先设置的，所以可以明确得到标定板中特征点在虚拟场景中所处的空间位置。在根据目标参数确定矫正图像的过程中，即光线追踪渲染的过程中，可以得到真实相机畸变效果的照片级标定板图像，也可以实现对特征点的自动化标注。基于目标图像与各特征点在虚拟场景中所处的空间位置生成训练样本训练原始相机标定模型，即是将照片级图像以及标注信息共同应用于模型训练中，无需对采集到的图像进行人工标注处理，节省了人力标定成本，提高了虚拟图像标注的效率，不用耗费人力物力生成了大量的训练样本，提高了相机标定模型的准确性。

本发明授权一种虚拟图像自动标注的方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种虚拟图像自动标注的方法，其特征在于，包括： 获取设置于虚拟场景中的虚拟相机的目标参数，所述虚拟场景中还设置有标定板； 根据所述目标参数，在未发生镜头畸变的情况下确定所述虚拟相机感应所述标定板发出的光线形成的虚拟图像； 根据第一坐标系与第二坐标系之间的第一坐标转换关系，对所述虚拟图像进行坐标转换，得到矫正图像；其中，所述第一坐标系为所述虚拟相机在未发生镜头畸变下的图像坐标系，所述第二坐标系为所述虚拟相机在发生镜头畸变下的图像坐标系； 根据所述标定板中各特征点在所述虚拟场景中所处的空间位置，在所述矫正图像中标注所述标定板中各特征点所处的图像位置，得到目标图像； 基于所述目标图像以及所述标定板中各特征点在所述虚拟场景中所处的空间位置生成训练样本，以使得基于所述训练样本对原始相机标定模型进行训练； 所述方法还包括： 根据所述虚拟相机镜头的径向畸变以及畸变半径，确定第一坐标转换关系； 所述根据所述虚拟相机镜头的径向畸变以及畸变半径，确定第一坐标转换关系，包括： 按照以下公式，计算得到畸变点的横坐标以及纵坐标： ， ， 其中，和为所述畸变点的横坐标与纵坐标，和为成像点在相机坐标系上的横坐标与纵坐标，，，……为所述虚拟相机镜头的径向畸变，和为所述虚拟相机镜头的切向畸变，r为所述畸变半径。

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