买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种刚柔耦合机械软爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117549339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311570190.6，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种刚柔耦合机械软爪是由刘静;任明强;任雷;吴佳南;钱志辉;徐瑞霞;郭霖;任露泉设计研发完成，并于2023-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合机械软爪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合机械软爪，包括步进电机、法兰底座、数个弹簧套件、数个连杆、数个充气软爪、丝杆和滑块，步进电机固定在法兰底座上部，步进电机主轴与丝杆连接，滑块螺接在丝杆上，弹簧套件一端铰接在滑块上，弹簧套件另一端铰接在连杆上，连杆铰接在法兰底座上，数个弹簧套件以电机主轴的轴线为圆心呈圆周均布，连杆与弹簧套件一一对应，充气软爪设置在连杆上；发明可变刚度可变形的软爪结构可以安全抓取多类不同的物品，将软爪固定于刚性的连杆之上可以提高抓取时的响应速度和控制精度，可压缩拉伸的弹簧套件可进一步提升机械软爪的顺应性和安全性。

本发明授权一种刚柔耦合机械软爪在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合机械软爪，其特征在于：包括步进电机1、法兰底座2、数个弹簧套件3、数个连杆4、数个充气软爪5、丝杆6和滑块7，步进电机1固定在法兰底座2上部，步进电机1主轴与丝杆6连接，滑块7螺接在丝杆6上，弹簧套件3一端铰接在滑块7上，弹簧套件3另一端铰接在连杆4上，连杆4铰接在法兰底座2上，数个弹簧套件3以电机1主轴的轴线为圆心呈圆周均布，连杆4与弹簧套件3一一对应，充气软爪5设置在连杆4上； 所述法兰底座2包括法兰10、数个支撑结构11，数个法兰底座销轴座12，数个支撑结构11设置在法兰10底面，数个支撑结构11呈环形均布，相邻两个支撑结构11底端设置有法兰底座销轴座12，法兰底座销轴座12上设置有法兰底座销轴孔13； 所述滑块7上设置有数个滑块销轴座8，滑块销轴座8呈环形均布于滑块7上，滑块销轴座8与弹簧套件3一一对应； 所述连杆4呈7字形，连杆4上设置有第一连杆销轴孔20、第二连杆销轴孔21和数个充气软管通过孔19，连杆4通过第二连杆销轴孔21和法兰底座销轴孔13与法兰底座销轴座12铰接； 所述弹簧套件3包括弹簧14和弹簧挡板15，弹簧14为压缩拉伸弹簧，位于弹簧挡板15之间，弹簧14两端与弹簧挡板焊接固定，弹簧挡板15分为左右两块，左侧挡板连有一个内杆，右侧挡板连有一个外杆，内杆可在外杆内滑动，内杆、外杆之间设有一个防脱离卡扣，弹簧挡板15与内杆、外杆都是一体结构，弹簧挡板15通过滑块销轴9铰接在滑块销轴座8上，远离滑块销轴座8的另一弹簧挡板15通过第一连杆销轴孔20与连杆4铰接； 所述的充气软爪5包括软爪气囊16、充气软管17和硅胶外壳18，软爪气囊16由5个半圆形的空腔气囊组成，位于充气软爪5内部且每个空腔气囊都通过一个圆形气管将空腔相互连接，并在一端的出气孔连有充气软管17，充气软管17位于充气软爪5的出气孔的一端，材料为塑料材质，形状呈Z字形，充气软管17穿过连杆4上的充气软管通过孔19，硅胶外壳18包裹住5个空腔气囊； 所述弹簧套件3和连杆4的数量大于三个； 在抓取作业的准备阶段，步进电机1将滑块7移动到最上端，连杆4处于打开状态，根据抓取物的种类调整气压，以改变充气软爪5的刚度和形状，当抓取刚度较高、质量较大的物品时，将充气软爪5气压保持适中，不改变其形状，此时机械软爪可以通过连杆4在不伤害抓取物的前提下精准的控制爪形实现精确抓取，当抓取质量较轻、易碎的物品时，增加充气软爪5的气压，使其发生形变，此时完全使用柔性爪的形态进行抓取作业，此时连杆4可以起到快速调整充气软爪5的位置，提高抓取的精度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。