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龙图腾网获悉四川大学华西医院;上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利导管配准装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117770957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311702570.0，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权导管配准装置及方法是由李为民;刘丹;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管配准装置及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种导管配准装置及方法。导管包括定位组件和光学相干断层扫描OCT组件导管配准装置包括采集模块、处理模块和配准模块。采集模块，用于通过导管的定位组件采集导管在进镜过程中的第一位姿信息，以及，通过OCT组件采集导管在进镜过程中的局部支气管OCT影像。处理模块，用于根据定位组件与OCT组件之间的相对位置关系和第一位姿信息，对局部支气管OCT影像进行点云提取和三维拼接，得到导管在进镜过程中的第一支气管表面点云数据。配准模块，用于对第一支气管表面点云数据和第二支气管表面点云数据进行配准，确定第一支气管表面点云数据和第二支气管表面点云数据之间的映射关系。采用本装置能够提高导管的配准精度。

本发明授权导管配准装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种导管配准装置，其特征在于，所述导管包括定位组件和光学相干断层扫描OCT组件，所述装置包括： 采集模块，用于通过所述导管的定位组件采集所述导管在进镜过程中的第一位姿信息，以及，通过所述OCT组件采集所述导管在进镜过程中的局部支气管OCT影像，所述局部支气管OCT影像是所述OCT组件通过光学干涉生成的局部支气管的断层图像； 处理模块，用于根据所述定位组件与OCT组件之间的相对位置关系和所述第一位姿信息，对所述局部支气管OCT影像进行点云提取和三维拼接，得到所述导管在进镜过程中的第一支气管表面点云数据； 配准模块，用于对所述第一支气管表面点云数据和第二支气管表面点云数据进行配准，确定所述第一支气管表面点云数据和第二支气管表面点云数据之间的映射关系，所述第二支气管表面点云数据为所述导管在进镜前基于目标对象的三维影像生成的点云数据； 所述处理模块，具体用于根据所述定位组件与所述OCT组件之间的相对位置关系和所述第一位姿信息，确定所述局部支气管OCT影像在定位空间中的第二位姿信息；根据所述第二位姿信息，将所述局部支气管OCT影像填充至全局支气管影像中，直至达到所述全局支气管影像的重建截止条件；确定达到所述重建截止条件的全局支气管影像中空洞填补区内的所有空洞的填补值；根据所述所有空洞的填补值进行空洞填补，得到完整的支气管影像； 所述处理模块，具体用于根据第一体素在所述定位空间中的位姿信息，确定所述第一体素在所述全局支气管影像的空间中的目标索引，所述第一体素为所述局部支气管OCT影像中的任一体素；根据所述第一体素的体素值和所述目标索引，确定所述第一体素在所述全局支气管影像中映射的第二体素的体素值；根据所述第二体素的体素值，在所述全局支气管影像中填充所述第二体素。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学华西医院;上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：610041 四川省成都市武侯区国学巷37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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