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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种舱段对接控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117773552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311811936.8，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权一种舱段对接控制方法及控制系统是由樊喜刚;李倩;曹英荣;蔡虎;郭佳琪;苏沛东;吴昱岑;刘丁洋;胡晓勇设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舱段对接控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种舱段对接控制方法和控制系统，属于非标部件装配技术领域，解决了现有的对接工装进行舱段对接时的对接效率和对接精度低的技术问题。本发明的所述方法包括：将对接装置设置为对接准备状态；通过机器人抓手抓取第一舱段并将其安装到对接装置上；使机器人抓手抓取第二舱段并将第二舱段与第一舱段初步对接；将初步对接好的第二舱段安装到对接装置上；使所述移动基座朝向所述固定基座移动至对接位置，以将第二舱段与第一舱段最终对接，然后第二支撑机构朝向固定基座移动至第二支撑位置以对第二舱段的第二端进行支撑。本发明能够提高对接效率和对接精度，并且焊接时无需将对接好的舱段从对接装置上拆卸下来，有利于提高焊接精度。

本发明授权一种舱段对接控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种舱段对接控制方法，采用对接装置和机器人抓手进行舱段对接，其特征在于，所述对接装置包括：底座和沿第一方向依次排列设置在所述底座上的固定基座、移动基座、第一支撑机构和第二支撑机构，所述固定基座固定在所述底座上，所述第一支撑机构、所述第二支撑机构和所述移动基座均可移动地设置在所述底座上，所述固定基座与所述移动基座上均设置有用于夹持舱段的夹持机构，所述夹持机构包括多个定位销和多个夹爪，所述定位销用于舱段定位，所述夹爪用于夹紧舱段； 所述方法包括如下步骤： 将对接装置设置为对接准备状态； 机器人抓手抓取第一舱段，并将第一舱段的第一端定位安装到固定基座夹持机构的定位销上；然后，第一支撑机构移动至第一支撑位置对所述第一舱段的第二端进行支撑，固定基座夹持机构的夹爪将第一舱段的第一端夹紧； 机器人抓手抓取第二舱段，并将第二舱段第一端的对接止口与第一舱段第二端的对接止口进行初步对接，使第二舱段与第一舱段之间的对接缝达到第一预设尺寸； 移动基座朝向固定基座移动至准备位置，使其夹持机构的定位销与第二舱段的第二端定位连接；然后，第二支撑机构移动至预支撑位置与所述第二舱段的第一端相接触，机器人抓手松开第二舱段；其中，在竖直方向，所述第二舱段的第一端的尺寸大于其他部位的尺寸； 移动基座朝向所述固定基座移动至对接位置，使第二舱段与第一舱段的对接缝减小到第二预设尺寸，然后，第二支撑机构移动至第二支撑位置以对第二舱段的第一端进行支撑，从而完成第一舱段与第二舱段的对接装配； 所述夹持机构还包括卡盘，多个所述夹爪间隔地设置在所述卡盘上，并且每个所述夹爪均能够沿远离或靠近所述卡盘中心的方向移动；多个所述定位销间隔地设置在所述卡盘上，能够沿所述第一方向伸缩； 其中，所述对接装置为对接准备状态时，所述定位销处于伸出状态，所述夹爪移动至与卡盘中心距离最远的位置； 所述夹持机构的所述卡盘分别可转动地设置在所述固定基座和所述移动基座上； 所述固定基座和所述移动基座上分别设置有可伸缩的第一插销，所述卡盘上设置有与所述第一插销配合的第一插孔，所述第一插销插入其对应的卡盘的所述第一插孔时限制所述卡盘的转动； 其中，所述对接装置为对接准备状态时，所述固定基座和所述移动基座的所述第一插销均插入对应的所述第一插孔中，以使所述卡盘不能转动。

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