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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117773901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311863117.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统是由樊启高;张云睿;栾小丽;刘跃跃设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统，涉及电磁驱动技术领域，该系统包括计算机控制模块、电源驱动模块、铁芯线圈模块和视觉反馈模块，各模块依次相连形成闭环系统；计算机控制模块内设有微型机器人三维轨迹跟踪控制器，根据视觉反馈模块采集的微型机器人在工作空间中的三维坐标以实现对微型机器人运动的精准控制，计算机控制模块根据控制器的输出产生相应的控制信号来控制电源驱动模块的输出电流，电源驱动模块为铁芯线圈提供能量，铁芯线圈模块包括六个铁芯以及设置在铁芯外围的线圈，使铁芯线圈模块能够产生梯度磁场并增强磁场梯度，以确保在工作空间中有效驱动微型机器人跟踪期望轨迹移动。

本发明授权一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种用于磁性微型机器人控制的三维电磁驱动系统，其特征在于，包括： 计算机控制模块，内设有微型机器人三维轨迹跟踪控制器，所述计算机控制模块用于根据控制器的输出产生相应的控制信号来控制电源驱动模块的输出电流； 电源驱动模块，用于给铁芯线圈模块提供线圈电流； 铁芯线圈模块，用于在给定电流的作用下生成空间梯度磁场，以驱动微型机器人跟踪期望轨迹移动；所述铁芯线圈模块包括六个铁芯以及设置在铁芯外围的线圈，六个带有所述铁芯的线圈两两成对相互正交排布，内部形成了一个所述微型机器人的工作空间； 视觉反馈模块，用于实时获取所述微型机器人在工作空间中的三维坐标，并反馈给所述控制器； 根据所述微型机器人的动力学模型和输入状态稳定理论设计所述控制器，表达式为： ； 其中，μ=Fmag表示作用于微型机器人的磁力，系数a=-6πηRm，b=1m，；η表示溶液的动态粘度，R表示球形微型机器人的半径，m表示球形微型机器人的质量，Pr表示微型机器人的期望位置；Κ1、Γ表示控制器的增益系数，E1表示微型机器人的位置误差，E2表示微型机器人的速度误差；。

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