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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种高空作业车的末端执行机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510085242.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种高空作业车的末端执行机构及其控制方法是由钟伟;胡浩男;李豪杰;吕明明;陈均超;庄澜;梅昊哲设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空作业车的末端执行机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高空作业车的末端执行机构及其控制方法，末端执行机构包括上下同轴设置的上平台和底盘，底盘上开设三个通孔，两两通孔之间的夹角为120°，各通孔至底盘中心距离相等；各通孔中设置有下方电缸，下方电缸的缸筒上端转动连接于通孔中，转动轴线通过底盘的中心；各下方电缸上端设置有上方电缸，下方电缸的缸杆上端与上方电缸的底座转动连接，转动轴线垂直于下方电缸的转动轴线；上方电缸的缸杆上端通过虎克铰链连接在上平台底面，三个虎克铰链的朝向与底盘上的三个通孔一致，且各虎克铰链至上平台中心距离相等；底盘安装于高空作业车末端；执行器工具安装在上平台上。本发明与高空作业车的适配性好，自由度利用率高，成本低。

本发明授权一种高空作业车的末端执行机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高空作业车的末端执行机构的控制方法，其特征在于，所述高空作业车的末端执行机构包括上下同轴设置的上平台和底盘，底盘上开设三个通孔，两两通孔之间的夹角为120°，各通孔至底盘中心距离相等；各通孔中设置有下方电缸，下方电缸的缸筒上端转动连接于通孔中，转动轴线通过底盘的中心；各下方电缸上端设置有上方电缸，下方电缸的缸杆上端与上方电缸的底座转动连接，转动轴线垂直于下方电缸的转动轴线；上方电缸的缸杆上端通过虎克铰链连接在上平台底面，三个虎克铰链的朝向与底盘上的三个通孔一致，且各虎克铰链至上平台中心距离相等；底盘安装于高空作业车末端；执行器工具安装在上平台上； 所述控制方法包括： 1为末端执行机构建立坐标系，通过D-H坐标变换确定三个虎克铰链的坐标，进而确定上平台中心位置坐标； 2根据上平台中心位置坐标反解出三个上方电缸的伸长量，确定上平台中心的极限位置以确定上平台的工作范围，在工作范围内确定上平台中心期望位置，再根据期望位置逆解出三个下方电缸的伸长量，确保上平台移动路径正确； 3实时检测各电缸的倾角和伸长量，计算实际位置与期望位置的偏差，采用自适应PID控制策略进行轨迹控制。

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