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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510003346.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法是由岳浩然;李豪杰;钟伟;吴鹏程;吕明明;陈均超;庄澜;梅昊哲;顾小玉设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法，包括基于缓冲区的力反馈避障位置引导和球形引导力场力反馈辅助抓取两部分，其中基于缓冲区的力反馈避障位置引导是基于障碍物包围盒建立避障缓冲区，然后判断机械臂与障碍物缓冲区是否发生碰撞，若发生碰撞，根据机械臂在缓冲区的位置计算力反馈；具有更好的避障效果。球形引导力场力反馈辅助抓取是构建球形引导力场和弹簧‑质点模型，然后基于弹簧‑质点模型计算球形引导力场的反馈力，辅助操作者将机械臂末端位置控制在球形引导力场内、外层之间，降低了操作者对于机械臂位置的关注，从而调整机械臂姿态即可高效完成夹取作业，实现了降低负担、减少误操作、提高遥操作抓取工作效率的效果。

本发明授权一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法，其特征在于，包括： 遥操作机械臂向抓取目标点移动，当机械臂末端点与抓取目标点之间的距离小于等于设定值时，以抓取目标点为球心，建立包括内层、中间层与外层的球形引导力场，将安装于机械臂末端的夹爪的长度s确定为外层半径； 在球形引导力场中建立弹簧-质点模型以将中间层与内、外层隔开； 基于球形引导力场与弹簧-质点模型，遥操作机械臂靠近内层或外层，当接触到弹簧-质点模型使其变形并产生力反馈，限制机械臂末端点在内、外层之间； 当抓取到目标物体后，关闭引导即可离开球形引导力场；若未抓取到目标物体但仍希望离开球形引导力场，在遥操作机械臂远离目标物体后，逐渐进入球形引导力场，弹簧-质点模型形变逐渐增大，反馈力逐渐增加，当反馈力增大至最大值时，若继续遥操作机械臂向外移动，则弹簧-质点模型断裂，机械臂离开球形引导力场，停止抓取引导； 所述遥操作机械臂向抓取目标点移动，包括： 获取抓取目标点和障碍物位置，根据机械臂正解表达式与机械臂关节角度，计算出机械臂末端点位置； 对障碍物计算包围盒，通过将包围盒等比放大建立障碍物避障缓冲区，避障缓冲区的范围根据包围盒的几何中心C与检测空间范围确定； 在机械臂移动过程中，利用机械臂关节传感器采集机械臂各个关节的角度，通过正解获取机械臂末端点的位置，根据机械臂末端点坐标与缓冲区位置进行实时碰撞检测，判断机械臂是否与障碍物缓冲区发生碰撞； 若发生碰撞，则根据机械臂在缓冲区的位置计算力反馈： L为检测到碰撞后机械臂末端点与障碍物之间的最短距离，；为L方向上障碍物到包围盒的距离，r为L方向上缓冲区的长度； 当机械臂处于缓冲区外，即时，反馈力为零；当机械臂处于缓冲区内，即时，反馈力f根据深入缓冲区的距离增大而增大；当机械臂与障碍物包围盒发生碰撞，即时，反馈力f为最大，同时停止机械臂动作； 根据计算得到的力反馈数值进行力反馈。

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