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龙图腾网获悉莫斯元宇(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种六自由度机械臂几何逆解计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510853958.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六自由度机械臂几何逆解计算方法是由张智;吴闯闯;姚惟简;王勇设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度机械臂几何逆解计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制与运动学领域，具体涉及一种六自由度机械臂几何逆解计算方法，包括以下步骤：S1、对机械臂结构进行分析，建立坐标系；S2、根据所建坐标系构建D‑H参数表；S3、确定机械臂末端位置；S4、求解坐标原点6在坐标系0的表示0P6，根据坐标原点6在坐标系0的坐标投影求解角度θ1；S5、坐标系7在坐标系1的表示求轴z7在坐标系1的表示求坐标原点4的位置1P4，构造三角形求角度θ3与角度θ2；S6、构造坐标系8，求坐标原点6在坐标系8的表示8P6，根据投影求角度θ4；S7、求坐标原点7在坐标系4的表示4P7，根据投影求角度θ5；S8、求坐标系7在坐标系5的表示根据x7在坐标系5的投影求角度θ6，本发明克服传统方法计算复杂度高、实时性差、适应性差的问题。

本发明授权一种六自由度机械臂几何逆解计算方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度机械臂几何逆解计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对机械臂结构进行分析，建立坐标系； S2、根据所建坐标系构建D-H参数表； S3、确定机械臂末端位置； S4、求解坐标原点6在坐标系0的表示，根据坐标原点6在坐标系0的坐标投影求解角度； S5、坐标系7在坐标系1的表示，求轴在坐标系1的表示，求坐标原点4的位置，构造三角形求角度与角度； S6、构造坐标系8，求坐标原点6在坐标系8的表示，根据投影求角度； S7、求坐标原点7在坐标系4的表示，根据投影求角度； S8、求坐标系7在坐标系5的表示，根据在坐标系5的投影求角度； 所述步骤S4求解角度具体为： 令坐标原点6在坐标系7下的表示为，坐标原点6在坐标系0的表示为 角度求解：坐标原点6在坐标系0的xy平面投影为，与m圆的切点为，与间的距离为： 、是的两组解； 所述步骤S5求解、具体为： 步骤S4已求出的两组解，以下求解过程以代替的两组解，以表示坐标系1到坐标系0的表示，以表示坐标系7在坐标系1下的表示，以表示坐标原点6在坐标系1下的表示： 令坐标系7的z轴在坐标系1下的表示为，为垂直于的平面的法线，坐标原点4的位置在垂直于的平面与m的平面的交线与的圆的交点，令为的平面的的法线，令为垂直于的平面与的平面的的交线向量，令向量长度为 的位置表示为： 但是当与平面m垂直时有无数组解，因此需要对的位置进行采样，保证能够构成三角形，对于此种情况在以为圆心为半径的圆上均匀采样，随机获取两个满足条件的位置； 以上步骤求得两个位置，以、代表的两个位置； 对于的每个位置均存在两组解，并且与存在以下关系： 令为在坐标系1的xz平面的投影向量： 令为与之间的距离，令为与之间的距离： 令与对应，令与对应则： 由于坐标轴3的正方向与求的投影方向相反故需要对取反： 所述步骤S6求解角度具体为： 以上步骤已经求出、、，以泛化表示，步骤S4求得的的两组解，以、进行泛化，表示、对于每个各有的两组解，的求解过程如下： 令为坐标系2在坐标系1上的表示,令为坐标系3在坐标系2上的表示，则坐标系1在坐标系2上的表示，坐标系2在坐标系3上的表示； 建立辅助坐标系8，令坐标系8在坐标系3的表示则，令为坐标系1在坐标系8下的表示： 所述步骤S7求解角度具体为： 已知则可求得、： 所述步骤S8求解角度具体为： 已知则可求得、： 。

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