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龙图腾网获悉中兵智能创新研究院有限公司申请的专利一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510454345.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法是由钟明轩;李世琦;秦勃;段乐毅;徐天舒;潘宇浩;任哲平;纪超;付饶;刘进;张一;姚兴宇;郝会兵;任世民;王斌;史宝良;彭彬森;郭倩;李欣芮;张景淇;王文焯;何强;杨超男设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法，属于无人车编队技术领域，本发明无人车编队路径规划方法，包括编队机动终点展开位置坐标计算、路径规划和预期通过时间计算；本方法基于地图节点数据和网格地图，考虑了高程、集结点、必经点、终点、不可通行区域和编队终点队形展开坐标多因素的影响，分阶段设计了更加合理的全局路径规划框架，本方法同时引入了基于集结点、任务结束时间、天气、地形、地貌和预期通过时间的计算和调整方法，支持多类队形的生成，扩大了无人编队路径规划和行动规划考虑的因素，使其更适用于实际场景，能更加合理地构建无人编队整体的路径规划。

本发明授权一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑多因素的无人车编队路径规划方法，其特征在于，所述方法包括编队机动终点展开位置坐标计算和路径规划； 所述编队机动终点展开位置坐标计算包括读入参数、编队展开位置调整和坐标计算；所述参数包括：编队位置坐标、编队无人车数量、队形展开角度、车辆间距或任务目标位置； 所述路径规划包括地图节点数据更新、编队路径规划和无人车路径规划；所述节点包括：集结点、必经点、不可通行区域、编队机动终点和无人车终点； 所述编队路径规划用于规划编队从所述集结点到编队机动终点的最短路径；所述无人车路径规划包括：规划各个无人车自自身位置到所述集结点的最短路径，规划自所述编队机动终点到各个无人车终点的最短路径； 所述编队机动终点展开位置坐标计算的具体过程包括： S1.1任务目标中心位置计算； S1.2根据任务目标中心位置计算结果，调整编队队形展开位置； S1.3根据编队队形展开位置，确定领航车，并对无人车进行编队和分组； S1.4对编队的第一组无人车坐标进行计算；所述编队队形展开位置坐标为编队领航无人车或虚拟领航车的位置，该位置视为编队队形展开的基准点； S1.5根据所述第一组无人车坐标和编队队形对其他组无人车坐标进行计算，得到编队机动终点展开位置坐标； 步骤S1.2所述编队队形包括：一字纵队、后三角队形、一字横队或前三角队形；所述一字纵队对应编队的展开角度为0°或180°；所述后三角队形对应编队的展开角度大于0°且小于90°；所述一字横队对应编队的展开角度为90°；所述前三角队形对应编队的展开角度大于90°且小于180°； 步骤S1.3包括： 所述编队的无人车数量为偶数时，所述领航车为虚拟领航车； 所述一字纵队情况下，所述虚拟领航车位于所述一字纵队的一端位置；所述一字横队情况下，所述虚拟领航车位于所述一字横队中间位置；所述后三角队形和前三角队形情况下，所述虚拟领航车位于所述展开角度的顶角位置； 所述编队无人车的数量为奇数时，所述领航车为实际领航车； 所述一字纵队情况下，所述实际领航车位于所述一字纵队的一端位置；所述一字横队情况下，所述实际领航车位于所述一字横队中间位置；所述后三角队形和前三角队形情况下，所述实际领航车位于所述展开角度的顶角位置； 所述编队路径规划的具体步骤包括： S2.1根据所述编队机动终点展开位置坐标以及路径规划参数对地图节点数据进行更新；所述路径规划参数包括：任务数据、无人车当前位置坐标数据、编队机动顺序数据、车辆机动性能数据、环境数据或地图数据；所述任务数据包括：集结点、终点、必经点、不可通行区域、任务结束时间限制； S2.2根据更新后的所述地图节点数据和带有高程的网格地图计算所述必经点之间的加权距离； S2.3将编队的集结点设置为路径起点； S2.4从所述集结点规划到编队机动终点的最短路径； S2.5整合所述最短路径形成编队机动路径； 步骤S2.1中：所述任务数据包括：集结点、终点、必经点、不可通行区域和任务结束时间限制；所述车辆机动性能数据包括车辆的平均速度和最高速度；所述环境数据包括地形、地貌、天气，所述地形包括道路等级，所述地貌包括平坦、缓坡和峭坡，所述天气包括雨、风和可见度； 所述终点包括编队机动终点和无人车终点，根据所述必经点和不可通行区域设置地图节点和边属性，若当前点为必经点且不为不可通行节点，则将其放入必经点列表；若当前节点位于不可通行区域中，则将当前节点设置为不可通行节点，若连接两节点的边贯穿不可通行区域，则将该边设置为不可通行边，在地图数据中，删除不可通行节点和边。

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