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龙图腾网获悉深圳卡尔文科技有限公司申请的专利一种种植手机钻头长度标定方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121015316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511543577.1，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种种植手机钻头长度标定方法、系统和存储介质是由梁腾龙设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种种植手机钻头长度标定方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种种植手机钻针长度标定方法、系统和存储介质，包括：通过空间拟合对齐口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型，获取CT三维坐标系、参考板三维坐标系和光学三维坐标系之间坐标转换关系；将标定杆的底端在光学三维坐标系下的三维坐标数据赋值为钻头起点在光学三维坐标系下的三维坐标数据，结合口腔扫描三维模型在光学三维坐标系下的三维坐标数据和种植手机的旋转轴在光学三维坐标系下的方向向量，计算得到钻头长度。上述长度标定数据处理流程能够简化术中钻头长度标定操作步骤，有效提升种植手术的便捷性与准确度。

本发明授权一种种植手机钻头长度标定方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种种植手机钻头长度标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.当患者口腔佩戴配准参考板时，获取口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型，通过对口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型进行空间拟合，得到对齐后的口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型； S2.通过刚体配准获取CT三维坐标系和参考板三维坐标系的坐标转换关系； S3.通过坐标关联获取光学三维坐标系和参考板三维坐标系的坐标转换关系，进一步计算得到CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系； S4.通过对种植手机进行轴向标定，获取种植手机的旋转轴在追踪器三维坐标系下的方向向量、获取标定杆的底端在追踪器三维坐标系下的三维坐标数据； S5.当种植手机的安装套筒套设安装有钻头且钻头抵接于患者的牙齿上时，控制双目导航仪获取参考标识点和手机追踪器的实时图像数据； S6.根据对齐后的口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型，结合CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系，并基于参考标识点的实时图像数据，分析得到口腔CT三维模型在光学三维坐标系下的三维坐标数据，进而获取口腔扫描三维模型在光学三维坐标系下的三维坐标数据； S7.根据种植手机的旋转轴在追踪器三维坐标系下的方向向量，结合追踪器三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系，计算得到种植手机的旋转轴在光学三维坐标系下的方向向量； S8.将标定杆的底端在光学三维坐标系下的三维坐标数据赋值为钻头起点在光学三维坐标系下的三维坐标数据，结合口腔扫描三维模型在光学三维坐标系下的三维坐标数据和种植手机的旋转轴在光学三维坐标系下的方向向量，计算得到钻头长度； 所述步骤S1具体包括以下步骤： S101.接收控制指令在口腔扫描三维模型上选择至少3个点云对齐特征点、在口腔CT三维模型上选择至少3个CT对齐特征点，基于点云对齐特征点和CT对齐特征点对口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型进行初始对齐；点云对齐特征点和CT对齐特征点一一对应； S102.对口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型进行最近点搜索；对于口腔扫描三维模型上的点集上的每个像素点，根据在口腔CT三维模型上的点集中寻找欧氏距离最近的像素点，其中，为口腔CT三维模型上的点集上的每一个像素点，为最近点搜索运算； S103.根据最近点搜索结果组建对齐点组； S104.基于对齐点组分析得到空间拟合的最优变换参数，为第k次空间拟合的旋转参数，第k次空间拟合的平移参数； S105.根据最优变换参数对口腔扫描三维模型进行更新得到第k次拟合后的口腔扫描三维模型，拟合后的口腔扫描三维模型上的点集； S106.计算实时拟合误差，其中，；m为对齐点组中点对的数量； S107.根据拟合误差阈值进行收敛判断，当实时拟合误差小于拟合误差阈值时，得到对齐后的口腔扫描三维模型和口腔CT三维模型； 所述步骤S8具体包括以下步骤： S801.将标定杆的底端在光学三维坐标系下的三维坐标数据赋值为钻头起点在光学三维坐标系下的三维坐标数据，确定钻头起点在光学三维坐标系下的三维坐标数据为； S802.获取种植手机的旋转轴在光学三维坐标系下的方向向量，其中，； S803.基于口腔扫描三维模型在光学三维坐标系下的三维坐标数据和旋转轴在光学三维坐标系下的方向向量分析得到相交牙齿切面的平面方程，其中，所述相交牙齿切面为旋转轴的延伸线与口腔扫描三维模型的交点，为相交牙齿切面在光学三维坐标系下的法向量的分量，为相交牙齿切面相对于光学三维坐标系的原点的偏移量； S804.计算得到钻头长度，。

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