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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种适应卫星表面多种材料稳定攀爬的机器人航天器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511884109.0，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种适应卫星表面多种材料稳定攀爬的机器人航天器是由郭崇滨;郑鹏飞;刘旭;尹增山;王世航;朱凯杰;张军;景振豪;叶瑞祺设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应卫星表面多种材料稳定攀爬的机器人航天器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适应卫星表面多种材料稳定攀爬的机器人航天器，机器人航天器包括:机身，其为机器人航天器的承载与控制中枢；多个腿部机构，其被配置为进行星表攀爬，所述多个腿部机构两两相对设于所述机身下方，以形成类蛙形仿生结构；以及足部机构，其被配置为进行星表附着和星表脱附，以实现星表稳定攀爬，所述腿部本体的尾端为落脚点，与所述足部机构连接。本发明采用四条腿部机构，腿部机构均位于机身下方通过附着‑脱附循环实现大跨步向前行走，脱附采用腿部机构的步态调整，利用特定角度的抬起，实现黏附底部从侧方逐渐脱离，从而大幅降低脱附所需要的垂直力，保证机器人航天器稳定黏附于目标航天器。

本发明授权一种适应卫星表面多种材料稳定攀爬的机器人航天器在权利要求书中公布了：1.一种适应卫星表面多种材料稳定攀爬的机器人航天器，其特征在于，航天器机器人包括: 机身，其为机器人航天器的承载与控制中枢； 多个腿部机构，其被配置为进行星表攀爬，所述多个腿部机构两两相对设于所述机身下方，以形成类蛙形仿生结构；所述腿部机构包括： 腿部本体，其为机器人航天器实现灵活攀爬提供硬件基础，所述腿部本体为五连杆结构，以通过各连杆之间的传动实现步态变化；以及 足部机构，其被配置为进行星表附着和星表脱附，以实现星表攀爬，所述腿部本体的尾端为落脚点，与所述足部机构连接；所述星表附着包括黏附附着和或针刺附着，所述星表脱附包括黏附脱附和或针刺脱附；所述足部机构包括： 驱动电机，其被配置为为足部机构的星表附着和星表脱附提供动力； 传动齿轮，其被配置为传递所述驱动电机的动力，实现力的放大与方向转换，以完成足部机构的附着和脱附，所述传动齿轮包括相互啮合的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述驱动电机电连接； 针刺附着单元，其被配置为进行所述针刺附着或针刺脱附，所述针刺附着单元与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮连接，以使所述驱动电机正向运动或反向运动时所述传动齿轮带动所述针刺附着单元向下或向上运动，完成针刺附着或针刺脱附； 足底黏附附着单元，其被配置为实现所述黏附附着或黏附脱附；以及 辅助脱附体，其被配置为进行辅助进行黏附脱附或针刺脱附，所述辅助脱附体与所述第二传动齿轮连接，以使所述驱动电机反向运动时所述传动齿轮带动所述辅助脱附体向下移动，使所述辅助脱附体与所述星表抵接，所述辅助脱附体与所述星表抵接时，黏附层或顶针与所述星表分离，实现黏附脱附或针刺脱附。

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