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龙图腾网获悉浙江安邦护卫科技服务有限公司申请的专利一种用于人枪测距的测距方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121299645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511862251.5，技术领域涉及：G01S13/46；该发明授权一种用于人枪测距的测距方法、系统、设备及介质是由叶飞;陈灿;陈霖;王斐;孙红文设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人枪测距的测距方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于人枪测距的测距方法、系统、设备及介质，属于数据处理的技术领域，该测距方法包括：同步采集来自惯性测量单元和环境传感器的数据，解算目标手环当前姿态以及识别环境场景，结合上一时刻位置预测IMU推算位移；利用UWB双向测距计算枪支标签与目标手环的初始距离，获取目标手环双天线信号相位差并计算信号入射角；运行扩展卡尔曼滤波算法，融合初始距离、IMU推算位移和信号入射角，得到枪支标签相对位置向量和融合距离；计算目标手环接近速度，结合环境场景和是否非视距状态计算综合风险值；根据综合风险值确定预警等级，并执行相应预警动作。本申请具有降低测距误差的有益效果。

本发明授权一种用于人枪测距的测距方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于人枪测距的测距方法，其特征在于，包括： 同步采集来自惯性测量单元和环境传感器的多源传感数据，并根据所述多源传感数据解算目标手环当前姿态以及识别环境场景； 根据目标手环的当前姿态和上一时刻的位置，预测IMU推算位移； 根据UWB双向测距，计算枪支标签与所述目标手环的初始距离，并获得所述目标手环上双天线的信号相位差； 根据UWB信号波长、两天线间距和所述相位差，计算信号入射角； 判断枪支标签是否处于非视距状态； 若是，则激活鲁棒滤波模式，自适应地调整扩展卡尔曼滤波算法的滤波参数； 运行扩展卡尔曼滤波算法，融合所述初始距离、所述IMU推算位移以及所述信号入射角，输出枪支标签的相对位置向量和目标手环与枪支标签间的融合距离； 根据所述融合距离，计算所述目标手环的接近速度，并根据所述接近速度、环境场景信息以及非视距状态的判断结果，计算综合风险值； 根据所述综合风险值，确定预警等级，并根据所述预警等级，执行预警动作。

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