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龙图腾网获悉上海要友信息科技有限公司申请的专利高精度数据采集的多模态传感器时空同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511815805.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权高精度数据采集的多模态传感器时空同步方法是由赵利峰;郭易军;王一彪设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度数据采集的多模态传感器时空同步方法在说明书摘要公布了：本发明涉及高精度卫星导航定位技术领域，公开了一种高精度数据采集的多模态传感器时空同步方法，包括：构建硬件延迟观测回路以实时计算物理响应延迟；建立接收机时钟漂移模型并提取钟漂系数；基于GNSS整秒目标时刻、响应延迟均值及钟漂系数累积量生成相位超前触发指令；执行物理对齐致动，通过硬件触发时刻的提前翻转抵消滞后，强制传感器物理采样中心与GNSS时基对齐，本发明利用GNSS钟差参数构建前馈控制闭环，实现异构传感器物理采样动作与GNSS原子时的本征对齐，为高动态多源数据融合提供严格的物理时间基准。

本发明授权高精度数据采集的多模态传感器时空同步方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度数据采集的多模态传感器时空同步方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤101，构建硬件延迟观测回路，利用现场可编程门阵列内部的高频计数器实时锁存同步触发信号的发出时刻与传感器物理动作反馈信号的有效沿时刻，计算当前采样周期的物理响应延迟值，并将物理响应延迟值推入先进先出队列以维护延迟历史数据； 步骤102，建立接收机时钟漂移模型，通过解析全球导航卫星系统GNSS的导航电文，实时提取表征本地晶振频率相对于GNSS原子时基准频率偏差率的钟漂系数； 步骤103，生成相位超前触发指令，依据预设的触发信号采样周期、GNSS整秒目标时刻、基于先进先出队列计算所得的物理响应延迟滑动平均值，以及钟漂系数在触发信号采样周期内产生的累积漂移量，通过减法运算解算出修正后的硬件触发时刻； 步骤104，执行物理对齐致动，当本地时钟计数值与修正后的硬件触发时刻匹配时，翻转触发引脚电平驱动传感器执行采集动作，通过修正后的硬件触发时刻在时间轴上的提前量抵消物理响应延迟滑动平均值及累积漂移量，并采集传感器在运动过程中相对于载体中心的观测数据以解算统一的空间坐标系。

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