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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种联合时空约束的GNSS卫星偏航姿态确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511686002.5，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种联合时空约束的GNSS卫星偏航姿态确定方法及系统是由匡开发;郭子毅;张政;赵佳星;王坚设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联合时空约束的GNSS卫星偏航姿态确定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种联合时空约束的GNSS卫星偏航姿态确定方法及系统，包括获取观测数据，基于名义偏航姿态估计整网参数数据，所述整网参数数据包括卫星钟差、相位模糊度、测站钟差和测站对流层延迟参数；基于卫星参数数据逐历元估计卫星钟差和卫星天线相位中心偏差水平分量；通过卫星钟差和卫星天线相位中心偏差水平分量联合确定名义偏航姿态误差，修正名义偏航姿态以得到实际卫星偏航姿态。本发明的技术方案克服了传统GNSS卫星偏航姿态确定技术在卫星天线相位中心水平分量数值小时不再适用的问题，能够充分利用高精度星载原子钟信息，确定GNSS卫星偏航姿态。

本发明授权一种联合时空约束的GNSS卫星偏航姿态确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种联合时空约束的GNSS卫星偏航姿态确定方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取观测数据，基于名义偏航姿态估计卫星参数数据，所述卫星参数数据包括卫星钟差、相位模糊度、测站钟差和测站对流层延迟参数； 基于卫星参数数据逐历元估计卫星钟差和卫星天线相位中心偏差水平分量； 通过卫星钟差和卫星天线相位中心偏差水平分量联合确定名义偏航姿态误差，修正名义偏航姿态以得到实际卫星偏航姿态，当卫星PCO水平分量实际值不为零时，利用卫星PCO水平分量估计值与先验值的关系，计算得到偏航姿态误差，公式如下： ， 其中、为PCO水平分量先验值，、为PCO水平分量估计值； 当卫星PCO水平分量实际值为零时，采用二次多项式拟合偏航姿态机动前后的卫星钟差，通过机动期间卫星钟差估计值与拟合值的差值，结合消电离层组合载波波长计算得到偏航姿态误差； 估计整网参数的过程包括构建GNSS双频消电离层组合伪距和相位观测方程，引入卫星钟差零和基准约束方程，联合所述观测方程，采用高度角权函数和加权最小二乘算法得到参数估计值及协因数矩阵；采用双差或非差模糊度固定算法，将相位模糊度浮点解固定为整数； 对于由n颗卫星构成的全球测站网，卫星钟差零和基准约束方程表示如下： ， 联合观测方程以及基准约束方程，采用高度角权函数，利用加权最小二乘算法，可以得到参数估计值及其协因数矩阵如下： ， 其中，表示设计矩阵，表示观测值权阵，表示观测值残差向量; 所述双频消电离层组合伪距和相位观测方程为： ， 其中，和分别为消电离层组合伪距和相位观测值，为卫星质心与测站参考点几何距离，和分别为测站和卫星钟差，为对流层湿延迟投影函数，为天顶对流层湿延迟，为测站-卫星视线方向单位向量，为ARF到ECEF的旋转矩阵，为卫星天线参考坐标系中的双频消电离层组合PCO，为天线相位缠绕改正，为相位模糊度，和分别为伪距和相位残差。

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