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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511912847.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统是由田新诚;荣震杰;徐杰;宋锐;周乐来;马昕设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统，包括对力传感器进行标定，以消除零点偏移并校准灵敏度；基于力传感器信号与电机电流反馈信号，进行多源外力感知，并通过加权融合得到等效外力；对等效外力进行滤波处理，并根据处理后的等效外力信号特征与预设条件判断是否切换至逆向驱动模式；在逆向驱动模式下，将处理后的等效外力信号输入至主动控制模型，输出期望位移指令，驱动直线伺服关节运动；在运动过程中，采集历史运动数据，基于历史运动数据对主动控制模型的参数进行迭代优化。本发明在不改变旋转电机与行星滚柱丝杠传动结构的前提下，通过多源感知与主动控制，实现高精度、高柔顺的逆向驱动。

本发明授权一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种直线伺服关节逆向驱动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 对力传感器进行标定，以消除零点偏移并校准灵敏度； 基于力传感器信号与电机电流反馈信号，进行多源外力感知，并通过加权融合得到等效外力； 多源外力感知具体为： 基于电机转矩常数、电流反馈值与传动比计算反馈力值； 将反馈力值与力传感器测得的物理力值进行加权融合，得到等效外力， 加权融合算法为： ; 其中，为等效外力，为物理力值，为反馈力值，为权重因子； 权重因子根据传感器噪声水平与电机运行状态自适应调整； 对等效外力进行滤波处理，并根据处理后的等效外力信号特征与预设条件判断是否切换至逆向驱动模式； 判断是否切换至逆向驱动模式具体为： 将滤波后的等效外力信号绝对值与预设的物理力阈值比较，当等效外力信号绝对值大于设定阀值时，触发逆向驱动模式，结合时间窗口进行消抖处理，防止误触发，并通过状态机与混合控制策略实现控制模式的平滑切换； 在逆向驱动模式下，将处理后的等效外力信号输入至主动控制模型，输出期望位移指令，驱动直线伺服关节运动； 主动控制模型为： ； 其中，表示期望位移，为刚度参数，为阻抗参数，为惯性参数，表示滤波后外力信号的值； 在运动过程中，采集历史运动数据，基于历史运动数据对主动控制模型的参数进行迭代优化； 主动控制模型的迭代优化具体为： 采集外力、位置、速度的时间序列数据； 基于速度跟踪误差、响应延时与运动平滑度评估控制参数性能； 使用优化算法在参数空间中自动寻优，整定主动控制模型的参数。

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