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龙图腾网获悉象山东方输煤设备有限公司申请的专利一种除尘风管清堵机器人自动定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511891891.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种除尘风管清堵机器人自动定位系统是由赵桐;叶涛;田兴英;蒋钱益;蒋云远;蒋荣富设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种除尘风管清堵机器人自动定位系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人自动定位技术领域，具体为一种除尘风管清堵机器人自动定位系统，包括：数据采集模块，用于获取机器人的惯性参数、水力环境参数、预设的管道数字地图、预设的航位熵高危阈值及预设的航位熵失效阈值；状态估计模块，用于确定当前的估计位置与估计速度；还用于确定水力反馈特征向量；风险评估模块，用于计算航位熵及物理干扰因子；还用于确定预测的未来累积风险及总风险值；闭环修正模块，用于生成分级修正指令；还用于估计位置更新为可信锚点；本发明解决了定位迷失后无法恢复的痛点，确保了机器人安全。

本发明授权一种除尘风管清堵机器人自动定位系统在权利要求书中公布了：1.一种除尘风管清堵机器人自动定位系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于获取机器人的惯性参数、水力环境参数、预设的管道数字地图、预设的航位熵高危阈值及预设的航位熵失效阈值，惯性参数包括三轴加速度向量与三轴角速度向量，水力环境参数包括水流压力与水流冲击声学信号； 状态估计模块，用于基于三轴加速度向量与三轴角速度向量，通过预设的航位推算模型确定当前的估计位置与估计速度；状态估计模块还用于基于水流压力与水流冲击声学信号，通过预设的特征提取网络确定水力反馈特征向量； 风险评估模块，用于综合估计位置、水力反馈特征向量以及管道数字地图，计算航位熵；航位熵的计算公式为： ； 其中，为航位熵，为估计位置，为水力反馈特征向量，为管道数字地图，为观测到水力反馈特征向量的条件概率； 风险评估模块还用于基于水流压力，计算物理干扰因子；风险评估模块还用于根据物理干扰因子、航位熵和估计速度，通过预设的熵增预测模型确定预测的未来累积风险；风险评估模块还用于结合航位熵与预测的未来累积风险，确定总风险值； 闭环修正模块，用于基于总风险值、航位熵、预设的航位熵高危阈值与预设的航位熵失效阈值，生成分级修正指令；闭环修正模块还用于在航位熵小于等于预设的航位熵高危阈值时，将估计位置更新为可信锚点； 其中，当总风险值大于预设的航位熵高危阈值且小于等于预设的航位熵失效阈值时，执行一级修正，降低机器人前进指令速度； 其中，当总风险值大于预设的航位熵失效阈值时，执行二级修正，设置前进指令速度为零，激活卷管机构收回指令，并在机器人回退至可信锚点附近时，重置估计位置为可信锚点。

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