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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利面向虚拟编组列车的多目标优化自适应黏着追踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511904995.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权面向虚拟编组列车的多目标优化自适应黏着追踪控制方法是由王梓熠;王美琪;霍睿豪;曾麦源;赵杰康;李泓巡;祁肖晟;赵雨鑫;平美帅;支玟天;王晨阳设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向虚拟编组列车的多目标优化自适应黏着追踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于高速列车控制技术领域，提出了一种面向虚拟编组列车的多目标优化自适应黏着追踪控制方法，包括以下步骤：构建虚拟编组列车的动力学模型，基于所述动力学模型，建立多目标优化追踪控制器，所述多目标优化追踪控制器通过构建含误差的高阶状态空间模型，设定包含追踪误差、运行能耗及乘坐舒适性的多目标代价函数，并基于该函数求解反馈增益以形成核心控制律；根据列车黏着状态建立自适应律，以实时整定所述多目标优化追踪控制器的控制权重矩阵参数；根据列车的初始运行状态与目标间距，利用所述多目标优化追踪控制器生成控制指令。该方法实现了安全、效率、能耗、舒适性多个性能指标的实时协同与平衡。

本发明授权面向虚拟编组列车的多目标优化自适应黏着追踪控制方法在权利要求书中公布了：1.面向虚拟编组列车的多目标优化自适应黏着追踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建虚拟编组列车的动力学模型，所述虚拟编组列车包括1节领航动力单元和至少1节跟随动力单元； S2、基于所述动力学模型，建立多目标优化追踪控制器，所述多目标优化追踪控制器通过构建含误差的高阶状态空间模型，设定包含追踪误差、运行能耗及乘坐舒适性的多目标代价函数，并基于该函数求解反馈增益以形成核心控制律； S3、根据列车黏着状态建立自适应律，以实时整定所述多目标优化追踪控制器的控制权重矩阵参数； S4、根据列车的初始运行状态与目标间距，计算当前的状态误差并将其输入至所述多目标优化追踪控制器生成控制指令； 所述列车黏着状态的计算如下： ； 式中，为第i个虚拟编组列车动力单元的黏着质量指标，为第i个虚拟编组列车动力单元的黏着稳定性指标；为第i个虚拟编组列车动力单元的蠕滑率；为第i个虚拟编组列车动力单元运行时的轮轨间黏着系数； 所述自适应律如下所示： ； 式中，为基于黏着质量指标调节、、的权重系数，为基于黏着稳定性指标调节、、的权重系数，为基于黏着质量指标调节和的权重系数，为基于黏着稳定性指标调节和的权重系数，、分别为黏着质量指标和黏着稳定性指标的单调映射函数增长率系数，、分别为黏着质量指标和黏着稳定性指标的理论最大值，为距离误差权重系数基准值，为速度误差权重系数基准值，为加速度误差权重系数基准值，为能耗权重系数基准值，为舒适性权重系数基准值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人石家庄铁道大学，其通讯地址为：050000 河北省石家庄市北二环东路17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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