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龙图腾网获悉北京峰玉科技有限公司;吉林省众悦电力设计咨询有限公司申请的专利一种基于无人机蜂群的电力工程测绘任务路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511923904.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于无人机蜂群的电力工程测绘任务路径规划方法是由袁培珍;王力勋设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机蜂群的电力工程测绘任务路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电力工程测绘技术领域，具体涉及到一种基于无人机蜂群的电力工程测绘任务路径规划方法。本发明并通过均衡划分连续任务段实现了多无人机间的负载均衡，避免了单架无人机负载过重或任务分配不均的问题。本发明在面对无人机电量不足的突发状况时，通过动态筛选接替机和为接替机规划转移路径，整合原有与新分配任务形成更新路径，最终快速调整全局时序生成最终路径集，从而提升测绘任务在单机突发低电量故障下的延续性。

本发明授权一种基于无人机蜂群的电力工程测绘任务路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机蜂群的电力工程测绘任务路径规划方法，其特征在于，包括： 根据杆塔与导线的点云数据构建禁飞区；基于杆塔坐标与无人机数量将测绘线路划分为若干任务段； 将各任务段分配给不同的无人机；并为各任务段规划避开禁飞区的基础路径； 基于所有无人机的统一启动时间和巡航速度，计算基础路径中各路径点的计划到达时刻，构建时序路径集； 在测绘期间监测到某无人机剩余电量低于预设值时，标识为低电量机，将其原任务段未完成部分作为待分配段并拆分为若干子段； 将相邻无人机从当前位置飞抵待分配段终点的最短距离与单位距离平均耗电量相乘，得到预估耗电量； 将相邻无人机剩余电量减去自身任务段剩余长度的所需电量，得到备用电量；筛选出所有预估耗电量小于备用电量的相邻无人机，作为候选机； 将所有候选机按最短距离和自身任务段剩余长度之和进行升序排列，依序选取接替机，将若干子段分配给所选的多架接替机，直至所有子段分配完毕； 为接替机规划从其当前位置至所分配子段起点、避开禁飞区的转移路径；整合接替机未完成的基础路径、转移路径及所分配子段，形成更新路径； 基于时序路径集和更新路径，调整接替机路径点的计划到达时刻，得到最终路径集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京峰玉科技有限公司;吉林省众悦电力设计咨询有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路7号院6号楼3层304；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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