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龙图腾网获悉山东神州机械有限公司申请的专利一种基于多维度数据融合的起重机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121376823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511946561.5，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种基于多维度数据融合的起重机控制方法及系统是由和辉;和伟;徐珊珊;徐吉程;戚其松设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维度数据融合的起重机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机控制技术领域，具体涉及一种基于多维度数据融合的起重机控制方法及系统，包括：采集吊运相关数据；基于重物的位置，获取单向进程趋快度；根据重物的加速度和吊绳起点位置，确定最优路径滞后度；利用单向进程趋快度与最优路径滞后度，获取提速迫切因子；基于吊绳起点位置与提速迫切因子，确定提速迫切表现度；根据重物的位置和吊绳起点位置，获取运动幅度反映度；利用吊绳起点位置和运动幅度反映度，确定振幅贡献指标；根据提速迫切表现度和振幅贡献指标，获取电机转速需求度；基于电机转速需求度，对起重机的电机转速频率进行调控。本发明能够提高起重机运行时的控制精度。

本发明授权一种基于多维度数据融合的起重机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多维度数据融合的起重机控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集目标起重机的吊运相关数据；其中，吊运相关数据包括吊运过程中重物在横纵向上的实时位置、实时加速度，以及吊绳起点的实时位置； 基于重物在横纵向上的实时位置，获取重物在横纵向上的单向进程趋快度，具体包括： 获取吊运任务的横纵向初始位置，以及横纵向移动总路程； 根据重物在横向上的实时位置，与吊运任务的横向初始位置，获取重物在横向上的已行驶路程；根据重物在纵向上的实时位置，与吊运任务的纵向初始位置，获取重物在纵向上的已行驶路程； 将重物在横向上的已行驶路程与横向移动总路程的比值，确定为重物的实时横向进程因子；将重物在纵向上的已行驶路程与纵向移动总路程的比值，确定为重物的实时纵向进程因子； 将重物的实时横向进程因子与重物的实时纵向进程因子的比值，确定为重物在横向上的单向进程趋快度；将重物的实时纵向进程因子与重物的实时横向进程因子的比值，确定为重物在纵向上的单向进程趋快度； 根据重物在横纵向上的实时加速度和吊绳起点的实时位置，确定重物在横纵向上的最优路径滞后度，具体包括： 将吊绳起点的实时位置指向吊运任务目标位置的射线，确定为最短路径射线； 利用重物在横纵向上的实时加速度，得到重物实时合加速度与横向的夹角、重物实时合加速度与纵向的夹角； 获取最短路径射线与横向的夹角、最短路径射线与纵向的夹角； 将重物实时合加速度与横向的夹角，和最短路径射线与横向的夹角的差值的归一化值，确定为重物在横向上的最优路径滞后度；将重物实时合加速度与纵向的夹角，和最短路径射线与纵向的夹角的差值的归一化值，确定为重物在纵向上的最优路径滞后度； 利用重物在横纵向上的单向进程趋快度与最优路径滞后度，获取重物在横纵向上的实时提速迫切因子，具体包括： 将重物在横向上的最优路径滞后度，与重物在横向上的单向进程趋快度的比值的归一化值，确定为重物在横向上的实时提速迫切因子；将重物在纵向上的最优路径滞后度，与重物在纵向上的单向进程趋快度的比值的归一化值，确定为重物在纵向上的实时提速迫切因子； 基于吊绳起点的实时位置与重物在横纵向上的实时提速迫切因子，确定重物在横纵向上的实时提速迫切表现度，具体包括： 计算吊绳起点的实时位置与吊运任务初始位置的欧式距离，以及吊绳起点的实时位置与吊运任务目标位置的欧式距离； 将吊绳起点的实时位置与吊运任务初始位置的欧式距离，和吊绳起点的实时位置与吊运任务目标位置的欧式距离的差值绝对值，确定为第一绝对值； 将第一绝对值与0.01的和值，确定为第一和值； 将重物在横向上的实时提速迫切因子，与第一和值的比值，确定为重物在横向上的实时提速迫切表现度；将重物在纵向上的实时提速迫切因子，与第一和值的比值，确定为重物在纵向上的实时提速迫切表现度； 根据重物在横纵向上的实时位置和吊绳起点的实时位置，获取重物的实时运动幅度反映度，具体包括： 根据重物在横纵向上的实时位置，计算重物的实时位置与吊绳起点的实时位置的欧式距离； 获取重物的实时高度，以及吊绳长度； 根据吊绳长度，以及重物的实时位置与吊绳起点的实时位置的欧式距离，计算得到重物的理论高度； 将重物的实时高度与理论高度的差值的绝对值，确定为第二绝对值； 将重物的实时位置与吊绳起点的实时位置的欧式距离，和第二绝对值的乘积，确定为重物的实时运动幅度反映度； 利用吊绳起点的实时位置和重物的实时运动幅度反映度，确定重物在横纵向上的实时振幅贡献指标，具体包括： 以预设时间窗口内各时刻的吊绳起点为原点，建立二维分析平面； 获取预设时间窗口内，重物相对于吊绳起点在二维分析平面中的所有位置坐标； 利用最小二乘法对所有位置坐标进行直线拟合，得到拟合直线； 在拟合直线的方向构建单位向量； 将单位向量在横纵向上进行正交分解，分别得到横向分向量与纵向分向量； 将横向分向量模值与纵向分向量模值的比值，和重物的实时运动幅度反映度的乘积，确定为重物在横向上的实时振幅贡献指标；将纵向分向量模值与横向分向量模值的比值，和重物的实时运动幅度反映度的乘积，确定为重物在纵向上的实时振幅贡献指标； 根据重物在横纵向上的实时提速迫切表现度和实时振幅贡献指标，获取起重机在横纵向上的实时电机转速需求度； 基于起重机在横纵向上的实时电机转速需求度，对起重机在横纵向上的电机转速频率进行调控。

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