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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利一种柔性机械臂运动稳定性自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512019786.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性机械臂运动稳定性自适应控制方法及系统是由刘家琪;薛海;曹茹;丁强军;温鑫设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机械臂运动稳定性自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种柔性机械臂运动稳定性自适应控制方法及系统，该方法包括：对预先获取的目标机械臂的每个目标关节点在当前时刻及其之前预设时间间隔内的振动数据构成的参考振动信号进行分解；确定每个当前信号分量对应的刚性运动相干性；对参考振动信号进行重构，并确定每个目标关节点对应的突变振动时刻；筛选出振动传递起始关节点；根据振动传递起始关节点及其两侧目标关节点对应的净化振动信号和突变振动时刻，对每个目标关节点处的扭矩进行自适应控制。本发明提高了机械臂关节点处的扭矩调整的合理性，从而提高了机械臂运动稳定性。

本发明授权一种柔性机械臂运动稳定性自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂运动稳定性自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 对预先获取的目标机械臂的每个目标关节点在当前时刻及其之前预设时间间隔内的振动数据构成的参考振动信号进行分解，得到每个目标关节点对应的各个当前信号分量； 根据当前信号分量的排序，以及不同目标关节点对应的各个当前信号分量之间的相关性，确定每个当前信号分量对应的刚性运动相干性； 根据每个目标关节点对应的所有当前信号分量对应的刚性运动相干性，对参考振动信号进行重构，得到每个目标关节点对应的净化振动信号，并基于净化振动信号，确定每个目标关节点对应的突变振动时刻； 根据不同目标关节点对应的净化振动信号和突变振动时刻，从所有目标关节点中筛选出振动传递起始关节点； 根据振动传递起始关节点及其两侧目标关节点对应的净化振动信号和突变振动时刻，对每个目标关节点处的扭矩进行自适应控制； 所述根据每个目标关节点对应的所有当前信号分量对应的刚性运动相干性，对参考振动信号进行重构，得到每个目标关节点对应的净化振动信号，包括：将任意一个目标关节点，确定为标记关节点，并对所述标记关节点对应的所有当前信号分量对应的刚性运动相干性按照从大到小的顺序进行排序，得到刚性运动相干性序列；将所述刚性运动相干性序列中每相邻刚性运动相干性之间的差值，确定为目标差值，得到目标差值序列；以所述目标差值序列中最大的目标差值对应的相邻的两个刚性运动相干性为分割点，对所述刚性运动相干性序列进行分割，得到两个刚性运动相干性子段；将每个刚性运动相干性子段中所有刚性运动相干性的均值，确定为每个刚性运动相干性子段对应的刚性运动代表相关性；将两个刚性运动相干性子段中对应的刚性运动代表相关性较小的刚性运动相干性子段，确定为目标子段；根据所述目标子段内所有刚性运动相干性对应的当前信号分量，构建所述标记关节点对应的净化振动信号； 所述根据不同目标关节点对应的净化振动信号和突变振动时刻，从所有目标关节点中筛选出振动传递起始关节点，包括：根据每个目标关节点对应的净化振动信号，确定每个目标关节点对应的结构振动强度；根据每个目标关节点对应的结构振动强度和突变振动时刻，确定每个目标关节点对应的振动起始评价值；从所有目标关节点中筛选出对应的振动起始评价值最大的目标关节点，作为振动传递起始关节点。

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