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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121404555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512014693.0，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法及相关设备是由王硕;黄泽帆;李延伟;谢虹波;王佳英;孙景旭;桑海龙;邓庭辉设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请属于航天器控制技术领域，公开了一种基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法及相关设备，所述方法包括：建立包含挠性振动、外界干扰及转动惯量不确定性的姿态跟踪误差模型，并转化为具有集总扰动项的二阶全驱系统模型；将二阶全驱系统模型转换为包含集总扰动项的线性定常闭环系统，并构建能够使线性定常闭环系统的状态在预设时间内收敛的预设时间滑模控制律；构建RBF扰动观测器用于对集总扰动项进行逼近估计；根据二阶全驱系统模型、预设时间滑模控制律和RBF扰动观测器，构建RBF预设时间伪线性滑模控制器；根据RBF预设时间伪线性滑模控制器控制挠性航天器；从而具有实现预设时间收敛、提高姿态控制精度和稳定性的优点。

本发明授权基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： A1.根据挠性航天器的运动学及动力学特性，建立包含挠性振动、外界干扰及转动惯量不确定性的姿态跟踪误差模型； A2.将所述姿态跟踪误差模型转化为二阶全驱系统模型；所述二阶全驱系统模型具有包含所述挠性振动、所述外界干扰及所述转动惯量不确定性的集总扰动项； A3.将所述二阶全驱系统模型转换为包含所述集总扰动项的线性定常闭环系统，并构建能够使所述线性定常闭环系统的状态在预设时间内收敛的预设时间滑模控制律； A4.构建RBF扰动观测器；所述RBF扰动观测器用于对所述线性定常闭环系统中的所述集总扰动项进行逼近估计，以得到扰动估计值； A5.根据所述二阶全驱系统模型、所述预设时间滑模控制律和所述RBF扰动观测器，构建RBF预设时间伪线性滑模控制器； A6.根据所述RBF预设时间伪线性滑模控制器控制挠性航天器。

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