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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利面向工业近距离抓取场景的机器人多模态数据增强系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512020720.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向工业近距离抓取场景的机器人多模态数据增强系统是由刘禹;李耕宇;请求不公布姓名;兰大鹏;李栋;曾鹏设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向工业近距离抓取场景的机器人多模态数据增强系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向工业近距离抓取场景的机器人多模态数据增强系统，涉及工业机器人技术领域。该系统包括：数据预处理模块，获取机器人执行轨迹与视觉信息组成的RGB图像、深度图像和轨迹数据；背景重构模块，针对RGB图像进行背景重构；自适应光照增强模块，对背景重构后的RGB图像生成多个版本的光照扰动图像，并进行融合处理得到增强RGB图像；深度信息重建模块，针对原始深度图像存在的缺失或无效区域进行重建补全；多模态数据同步校验模块，进行一致性校验；增强后数据输出模块，将增强后的RGB图像、深度图像、轨迹数据及对应的校验码重新打包输出。该系统在无需更换现有硬件的前提下，显著提升多模态数据的质量与鲁棒性。

本发明授权面向工业近距离抓取场景的机器人多模态数据增强系统在权利要求书中公布了：1.一种面向工业近距离抓取场景的机器人多模态数据增强系统，其特征在于：包括数据预处理模块、背景重构模块、自适应光照增强模块、深度信息重建模块、多模态数据同步校验模块和增强后数据输出模块； 所述数据预处理模块获取机器人执行轨迹与视觉信息组成的HDF5数据格式文件，并进行预处理；所述HDF5数据格式文件中包括RGB图像、深度图像和轨迹数据； 所述背景重构模块针对RGB图像进行背景重构以增强图像多样性； 所述自适应光照增强模块以背景重构模块输出的背景重构后的RGB图像作为输入，在亮度、对比度、伽马值的参数范围内生成多个版本的光照扰动图像，并基于预设融合策略对多个版本的光照扰动图像进行融合处理，以获得在多种光照条件下均具备鲁棒性的增强RGB图像； 所述深度信息重建模块针对原始深度图像存在的缺失或无效区域进行重建补全； 所述多模态数据同步校验模块用于对增强的RGB图像、重建补全的深度图像和轨迹数据进行同步校验，生成对应的校验码，确保RGB图像、深度图像和轨迹数据在增强过程中的一致性； 所述增强后数据输出模块将增强后的RGB图像、深度图像、轨迹数据及对应的校验码重新打包输出，形成能够直接用于训练或部署的数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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