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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种关节双编码器安全校验方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512014607.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节双编码器安全校验方法及装置是由胡荏;罗凌云;邓锦祥;牛兰;矫日华;徐潇;李剑设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节双编码器安全校验方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关节双编码器安全校验方法及装置，应用于机器人技术领域，通过采集关节驱动侧和关节输出侧的第一位置信息和第二位置信息，并根据机械传动比参数，对第一位置信息进行变换处理，计算得到映射至关节输出侧维度的理论参考位置信息，以及计算第二位置信息与理论参考位置信息之间的差值绝对值，得到位置校验偏差值，从而可以将位置校验偏差值与预设的安全阈值进行比较，当位置校验偏差值满足预设的异常条件时，判定所述机器人关节控制系统存在故障，解决了现有技术中编码器故障检测滞后和缺乏有效交叉验证的问题，具有提高故障检测及时性和准确性、增强系统安全性的优点。

本发明授权一种关节双编码器安全校验方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种关节双编码器安全校验方法，其特征在于，用于对机器人关节控制系统进行故障检测，所述机器人关节控制系统至少包括设置于关节驱动侧的第一位置检测单元以及设置于关节输出侧的第二位置检测单元，所述关节驱动侧与所述关节输出侧之间具有预设的机械传动比参数，所述方法包括步骤： S1：实时采集所述第一位置检测单元反馈的第一位置信息； S2：实时采集所述第二位置检测单元反馈的第二位置信息； S3：根据所述机械传动比参数，对所述第一位置信息进行变换处理，计算得到映射至关节输出侧维度的理论参考位置信息； S4：计算所述第二位置信息与所述理论参考位置信息之间的差值绝对值，得到位置校验偏差值； S5：将所述位置校验偏差值与预设的安全阈值进行比较，当所述位置校验偏差值满足预设的异常条件时，判定所述机器人关节控制系统存在故障； 所述方法还包括步骤： S7：根据编码器的实时状态动态调整控制策略； 步骤S7包括： S71：分别获取所述第一位置检测单元采集的电机侧角位移数据和所述第二位置检测单元采集的实际关节角位移的当前时刻误差值，并根据预设的最大允许误差值，利用迭代公式计算电机侧角位移数据的第一健康度数值以及实际关节角位移的第二健康度数值，所述迭代公式为：当前健康度数值=上一时刻健康度数值*1-当前时刻误差值最大允许误差值*0.01； S72：实时监测所述第二健康度数值，当所述第二健康度数值低于预设的健康度阈值时，降低关节位置控制环路的增益参数，并增加所述电机侧角位移数据在控制闭环中的权重参数； S73：实时监测所述第一健康度数值，当所述第一健康度数值低于所述预设的健康度阈值时，降低关节速度控制环路的增益参数，并增加所述实际关节角位移的微分项权重参数。

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