长春理工大学杨阳获国家专利权
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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利基于自由参数化稳定网络的环境自适应编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121454961B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007359.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于自由参数化稳定网络的环境自适应编队控制方法是由杨阳;栾天云;陈思语;李明秋;黄福钟设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于自由参数化稳定网络的环境自适应编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于自由参数化稳定网络的环境自适应编队控制方法，根据编队几何中心到障碍物的实时距离，自动在紧凑编队和标准编队之间切换，通过预设的距离阈值和一种平滑过渡机制实现编队形状的智能重构；采用自由参数化稳定网络架构实现各空间分布式控制单元的参数化动态算子设计，通过与空间系统通信图同构的稀疏互连拓扑实现分布式信息交换；利用自由参数化稳定网络结构的固有稳定性性质，构造适用于空间环境的控制器参数无约束化方案，使得空间闭环系统稳定性对任意参数值均可保证，从而避免线性矩阵不等式可行性约束，实现三维分布式控制器的无约束梯度学习。
本发明授权基于自由参数化稳定网络的环境自适应编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自由参数化稳定网络的环境自适应编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.根据编队几何中心到障碍物的实时距离，自动在紧凑编队和标准编队之间切换，通过预设的距离阈值和平滑过渡机制实现编队形状的智能重构； S2.采用自由参数化稳定网络架构实现各空间分布式控制单元的参数化动态算子设计，通过与空间系统通信图同构的稀疏互连拓扑实现分布式信息交换； S3.利用自由参数化稳定网络结构的固有稳定性性质，构造适用于空间环境的控制器参数无约束化方案，使得空间闭环系统稳定性对任意参数值均有保证，从而避免线性矩阵不等式可行性约束，实现三维分布式控制器的无约束梯度学习。
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