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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种无人机追逃与避障方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610009870.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机追逃与避障方法、装置、设备及介质是由肖学明;何浩源;付跃刚;桂云霆;刘洺州设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机追逃与避障方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机追逃与避障方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，包括：基于无人机坐标和被追踪目标的坐标确定目标信息；将目标信息整合为第一状态空间，将第一状态空间输入基于第一奖励函数训练的强化学习算法，得到下一时刻无人机的预测位置与被追踪目标之间的第二水平角和下一时刻无人机的偏航角；确定障碍物在无人机前方的角度范围，基于角度范围、第二水平角、当前无人机的偏航角、下一时刻无人机的偏航角和第一水平角构建第二状态空间；将第二状态空间输入基于第二奖励函数训练的强化学习算法，以确定无人机的待执行动作，以便无人机根据待执行动作完成追逃与避障。实现了无人机在追踪目标或逃逸的同时能够实时规避障碍。

本发明授权一种无人机追逃与避障方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机追逃与避障方法，其特征在于，包括： 获取无人机坐标和被追踪目标的坐标，基于所述无人机坐标和被追踪目标的坐标确定目标信息；所述目标信息包括所述被追踪目标与无人机之间的距离、垂直角、第一水平角和当前所述无人机的偏航角； 将所述目标信息整合为第一状态空间，将所述第一状态空间输入至基于第一奖励函数训练的强化学习算法，以得到下一时刻所述无人机的预测位置与所述被追踪目标之间的第二水平角和下一时刻所述无人机的偏航角；所述第一奖励函数为基于水滴形势能场的势能变化确定的奖励函数； 确定障碍物在所述无人机前方的角度范围，基于所述角度范围、所述第二水平角、当前所述无人机的偏航角、下一时刻所述无人机的偏航角和所述第一水平角构建第二状态空间； 将所述第二状态空间输入至基于第二奖励函数训练的强化学习算法，以确定所述无人机的待执行动作，以便所述无人机根据所述待执行动作完成追逃与避障；所述待执行动作包括用于控制无人机在目标平面内的前向机动的水平速度幅值、用于实现爬升或下降的竖直方向速度以及偏航角速度；所述第二奖励函数为基于当前所述无人机的偏航角和下一时刻所述无人机的偏航角之间的偏差指数衰减确定的奖励函数。

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