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龙图腾网获悉深圳市杉川谐波传动科技有限公司申请的专利谐波减速器波发生器轮廓的确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121456250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610004419.7，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权谐波减速器波发生器轮廓的确定方法、装置及设备是由严博;杨卫东;廖德林;杨勇设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本谐波减速器波发生器轮廓的确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种谐波减速器波发生器轮廓的确定方法、装置及设备，包括：获取谐波减速器波发生器轮廓初始函数；以及以优化轮廓的径向加速度最小化为目标，绘制优化函数；以所述谐波减速器波发生器轮廓初始函数为自变量，以所述优化函数为因变量，对谐波减速器波发生器轮廓初始函数进行优化计算，获得谐波减速器波发生器轮廓最优函数；从而根据所述谐波减速器波发生器轮廓最优函数，获得谐波减速器波发生器轮廓。可以改善谐波减速器的动态响应特性，提高谐波减速器波发生器的运行平稳性。

本发明授权谐波减速器波发生器轮廓的确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器波发生器轮廓的确定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取谐波减速器波发生器轮廓初始函数； 以优化轮廓的径向加速度最小化为目标，绘制优化函数； 以所述谐波减速器波发生器轮廓初始函数为自变量，以所述优化函数为因变量，对所述谐波减速器波发生器轮廓初始函数进行优化计算，获得谐波减速器波发生器轮廓优化函数； 根据所述谐波减速器波发生器轮廓优化函数，获得谐波减速器波发生器优化轮廓； 所述优化函数包括权重系数W1、W2、W3和W4，和目标函数项F1、F2、F3和F4； 所述W1为F1的权重系数，W2为F2的权重系数，W3为F3的权重系数，W4为F4的权重系数； 所述F1为优化轮廓的径向加速度最小化项； 所述F2为优化轮廓几何特性保持项，用于控制优化轮廓长轴半径不超过标准椭圆半径； 所述F3为优化轮廓对称性保证项，用于在实现优化轮廓的径向加速度最小化的同时，确保优化轮廓对称性； 所述F4为优化轮廓周长一致性项，用于在实现优化轮廓的径向加速度最小化的同时，保持优化轮廓的周长与标准椭圆的周长兼容性； 所述F1通过以下步骤计算得到： 获取优化轮廓的旋转角速度和谐波减速器波发生器轮廓初始函数的二阶导数； 根据所述谐波减速器波发生器轮廓初始函数计算得到第一半径，根据所述谐波减速器波发生器轮廓初始函数的二阶导数计算得到第二半径； 根据所述旋转角速度、第一半径和第二半径计算得到优化轮廓的径向加速度； 基于所述径向加速度的绝对值关于角度的平均值，计算得到F1。

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