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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利一种基于VLA的双孢菇自主采摘方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121464885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610013450.7，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种基于VLA的双孢菇自主采摘方法及系统是由臧苏东;杨龙;熊蛟;朱文峰;李键;赵胡斐;杨一雄设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于VLA的双孢菇自主采摘方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于VLA的双孢菇自主采摘方法及系统，涉及栽培技术领域，方法包括：获取采摘任务描述信息及视觉观测数据，对视觉观测数据编码得到视觉特征序列；基于视觉特征序列构建多尺度视觉特征图，生成对象级视觉标记序列；将采摘任务描述信息编码为文本标记序列，并与对象级视觉标记序列映射至统一语义空间并拼接形成联合语义序列；将联合语义序列输入预训练VLA模型，自回归预测生成动作标记序列，根据动作标记序列解码得到采摘控制指令，驱动采摘设备完成采摘，以在复杂非结构化栽培场景下提升关键视觉信息提取能力，增强动作生成的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种基于VLA的双孢菇自主采摘方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于VLA的双孢菇自主采摘方法，其特征在于，包括： 获取目标场景的采摘任务描述信息及视觉观测数据；对所述视觉观测数据进行编码，得到视觉特征序列； 基于所述视觉特征序列构建多尺度视觉特征图，并利用对象查询向量与所述多尺度视觉特征图之间的交叉注意力计算，生成对象级视觉标记序列； 将所述采摘任务描述信息编码为文本标记序列，并将所述文本标记序列与所述对象级视觉标记序列映射至统一语义空间并拼接，得到联合语义序列；将所述联合语义序列输入预训练的VLA模型主干，通过自回归预测生成动作标记序列； 根据所述动作标记序列解码得到采摘控制指令，并基于所述采摘控制指令控制采摘设备执行双孢菇采摘动作； 所述得到视觉特征序列包括：在预设时间窗口内获取连续多帧视觉观测图像，将所述多帧视觉观测图像划分为多个图像块，并将不同时间帧中空间位置对应的图像块组合构成时空单元； 对各所述时空单元执行线性映射与时空位置编码，生成时序视觉标记序列，作为所述视觉特征序列； 所述对各所述时空单元执行线性映射与时空位置编码包括：根据预先标定的双孢菇栽培架几何布局信息，为各所述时空单元分配对应的层级索引、行索引和列索引，将所述层级索引、行索引和列索引经嵌入映射得到结构位置编码，并将所述结构位置编码与针对图像块的空间位置编码叠加后作为所述时空位置编码，以在所述时序视觉标记序列中区分不同层级、行列的时空单元； 所述基于所述视觉特征序列构建多尺度视觉特征图包括：基于所述视觉特征序列获得至少两个空间分辨率不同的视觉特征图； 对各所述视觉特征图在预设局部邻域内计算几何响应指标，所述几何响应指标反映所述局部邻域内的边缘曲率或二阶梯度强度； 针对同一空间位置，依据该空间位置在不同空间分辨率下的几何响应指标确定几何显著性权重，并根据所述几何显著性权重对各所述视觉特征图在对应空间位置进行加权融合，得到所述多尺度视觉特征图。

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