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龙图腾网获悉中铁四局集团有限公司;中铁四局集团第六工程有限公司申请的专利一种大跨度网架双机抬吊的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121493799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036939.6，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种大跨度网架双机抬吊的协同控制方法是由苏斐;张立;孙志远;李兴龙;代家宝;张鹏;李建营;党楠设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大跨度网架双机抬吊的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于网架双机台吊控制技术领域，具体公开一种大跨度网架双机抬吊的协同控制方法，通过对整个吊装过程进行抬吊阶段划分，预设各阶段吊点位置、吊车站位及目标形态，构建阶段化协同控制框架，在各抬吊阶段执行中进行同步偏差评判，并在同步偏差评判时采用双机吊钩高度差、双机负载重量差，以及网架在两吊点连线方向与垂直方向的虚拟水平倾角，构建多维同步偏差状态指标，不仅反映吊装设备的输出状态，更表征网架本体在三维空间中的姿态响应，能够全面、准确地识别真实失步状态，当检测到偏差时实施针对性的调节策略，待偏差抑制且结构状态稳定后触发抬吊阶段的有序切换，有效避免因统一控制参数引发过调或响应不足问题。

本发明授权一种大跨度网架双机抬吊的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大跨度网架双机抬吊的协同控制方法，其特征在于，包括： 1在吊装前将整体吊装过程依据网架与支座的空间关系划分为多个连续的抬吊阶段，并为每个阶段预设对应的吊点位置、吊车站位及阶段目标形态； 2在吊装过程中实时获取两台吊车的吊钩高度、吊臂仰角、负载重量及平面位置数据； 3基于实时数据计算双机负载重量差，并结合吊钩高度、吊臂仰角及平面位置通过几何投影关系计算网架在两吊点连线方向上的虚拟水平倾角，以构建同步状态指标； 4利用当前抬吊阶段的同步状态指标进行偏差评判； 5当评判存在偏差时根据当前所处抬吊阶段从基于负载均衡规则的速度微调指令与基于姿态校正规则的高度补偿指令中选择一种或组合生成调整指令进行动作调整； 将实时计算的双机负载重量差与当前抬吊阶段预设的负载均衡容许限值进行比较；将实时计算的虚拟水平倾角与当前抬吊阶段设置的水平倾角安全限值对比；当双机负载重量差与虚拟水平倾角任一项超出对应限值时，评判存在偏差； 比对当前两吊车的负载重量，将负载重量较高的一侧吊车判定为目标调整吊车；定义当前负载重量差与当前抬吊阶段负载均衡容许限值的比值为负载失衡度；根据负载失衡度从建立的速度调整步长映射序列中匹配出相应负载失衡度对应的速度调整步长；基于匹配的速度调整步长生成针对目标调整吊车的下降速度微增指令； 基于吊装控制系统的电机额定参数确定速度调整区间；利用速度调整区间与控制精度需求，确定速度调整步长的最小值和最大值；以最小速度调整步长为增量，在最小速度调整步长到最大速度调整步长之间生成若干个离散的、分级递增的速度调整步长；通过网架提升模拟试验在不同负载失衡工况下实测系统响应，由此标定负载失衡度与所需速度调整之间的对应关系，进而建立其与速度调整步长的经验映射序列； 当仅由双机负载重量差超出对应限值评判存在偏差时选择基于负载均衡规则的速度微调指令；当仅由虚拟水平倾角残差超出对应限值评判存在偏差时选择基于姿态校正规则的高度补偿指令；当同时由双机负载重量差和虚拟水平倾角超出对应限值评判存在偏差时若当前抬吊阶段处于离地起吊阶段或穿越支承结构阶段，优先选择基于负载均衡规则的速度微调指令，待负载重量差回落到容许限值内后，再评估姿态状态，当虚拟水平倾角仍超出对应限值，再追加基于姿态校正规则的高度补偿指令；若当前抬吊阶段处于高位平移与姿态调整阶段或支座精准就位阶段，优先选择基于姿态校正规则的高度补偿指令，待虚拟水平倾角稳定于容许限值内，随后监测负载重量差，当负载重量差仍超出对应限值，再追加基于负载均衡规则的速度微调指令。

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