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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种脚踝结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223999641U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202620194866.9，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种脚踝结构及人形机器人是由易港;高鲁设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脚踝结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种脚踝结构及人形机器人，脚踝结构包括小腿机架、第一关节模组、第二关节模组和开口朝上的U形架；小腿机架下端开设有装配开口；第一关节模组沿左右方向延伸，其第一外壳与小腿机架的中上部固定连接，其第一输出轴的外周设有径向延伸部；第二关节模组沿前后方向延伸，且置于装配开口内，其第二外壳左右两侧分别与小腿机架转动连接；U形架置于小腿机架的下方，U形架的底部设有脚板；第二关节模组架设于U形架的开口内，其前端的第二输出轴与U形架固定连接，其第二外壳的后端与U形架转动连接；第二外壳与所述径向延伸部之间通过连杆传动配合。本实用新型在简化脚踝结构的同时，还提高了脚踝结构的集成度，便于维护拆卸。

本实用新型一种脚踝结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种脚踝结构，其特征在于，包括小腿机架1、第一关节模组2、第二关节模组3和U形架4； 所述小腿机架1的上端适于通过膝关节机构与大腿机架相连；所述小腿机架1下端开设有装配开口11； 所述第一关节模组2沿左右方向延伸，所述第一关节模组2的第一外壳21与所述小腿机架1的中上部固定连接，所述第一关节模组2的第一输出轴22外周设有径向延伸部7； 所述第二关节模组3沿前后方向延伸，且置于所述装配开口11内；所述第二关节模组3的第二外壳31左右两侧分别与所述小腿机架1转动连接； 所述U形架4置于所述小腿机架1的下方；所述U形架4的开口朝上，以供所述第二关节模组3放入；所述U形架4的底部设有脚板5； 所述第二关节模组3架设于所述U形架4的开口内，所述第二关节模组3前端的第二输出轴32与所述U形架4固定连接，所述第二外壳31的后端与所述U形架4转动连接； 所述第二外壳31与所述径向延伸部7之间通过连杆6传动配合；所述连杆6的下端置于所述U形架4的开口内，且位于所述小腿机架1的后方。

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