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龙图腾网获悉镇江市高等专科学校申请的专利一种直线游标永磁电机无差拍控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111669092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010372126.7，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种直线游标永磁电机无差拍控制方法是由唐红雨;赵文祥;杨真理;沙鸥设计研发完成，并于2020-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线游标永磁电机无差拍控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种直线游标永磁电机无差拍控制方法，在传统DTC控制的基础上，通过引入速度反步控制器取代传统速度环PI调节器，采用无差拍控制器取代电流环PI调节器，采用改进双采样双更新的SVPWM替代传统的SVPWM调制模块。根据多次仿真，本发明在保持传统DTC控制的基础上，能有效减小系统的超调量，并能有效降低系统的推力脉动，提高系统的动态性能。

本发明授权一种直线游标永磁电机无差拍控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直线游标永磁电机无差拍控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：获取永磁直线电机的实际速度v，将实际速度v与给定速度v*的差值ev作为反步控制器的参数；获取永磁直线电机的系统扰动量作为反步控制器的另一个参数； 步骤2：获取永磁直线电机的三相定子电流ia、ib、ic，经坐标变换后得到电流分量iα、iβ；获取永磁直线电机的三相定子相电压Ua、Ub、Uc，经坐标变换后得到电压分量uα和uβ，根据电流分量、电压分量计算为两相静止坐标系下的参考磁链ψα、ψβ； 步骤3：将电流分量再经坐标系变换后得到解耦后电流iq和id，根据解耦后电流iq和id计算实际推力Fe； 步骤4：通过反步控制律产生给定参考推力计算给定参考推力与实际推力Fe的差值ΔFe；将实际推力Fe经过PI调节器获得iq*与d轴参考电流id*， 其中，反步控制律为： 其中，Fe*为参考推力；ev为定义速度误差，ev＝v-v*；为系统扰动量；M为电机的初级质量；B为摩擦系数；k为正常数； 步骤5：将iq*、id*、期望磁链与参考磁链之差作为无差拍控制器的输入参数，通过无差拍控制率运算得到给定参考电压ud、uq； 步骤6：将给定参考电压ud、uq进坐标系变换后得到参考电压矢量分量uα1、uβ1； 步骤7：将参考电压矢量分量uα1、uβ1输入至SVPWM调整模块，然后通过SVPWM调制模块发出开关频率固定的PWM信号给逆变器，驱动电机运行。

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