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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人的设备和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113671942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110471494.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于控制机器人的设备和方法是由J·G·沃尔克;F·施密特;H·V·胡夫设计研发完成，并于2021-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制机器人的设备和方法在说明书摘要公布了：本公开涉及控制机器人的设备和方法。所述方法包括：接收要达到的目标配置的指示；通过价值迭代确定粗略尺度价值映射，其中使用转移概率模型确定转移概率；以及对于粗略尺度状态序列中的每个，从初始粗略尺度状态开始并且直到达到目标配置或者已经达到最大数量的精细尺度状态为止，从粗略尺度价值映射确定精细尺度子目标；由致动器执行精细尺度控制动作，以及获得传感器数据以确定所达到的精细尺度状态，从当前精细尺度状态开始，并且直到达到所确定的精细尺度子目标，转移到不同的粗略尺度状态，或者已经达到精细尺度状态序列的最大序列长度为止；以及从精细尺度状态序列中的最后一个确定粗略尺度状态序列中的下一个。

本发明授权用于控制机器人的设备和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人100的方法，包括： 接收要从机器人100的初始配置102达到的目标配置103的指示； 通过价值迭代来确定粗略尺度价值映射，其中使用转移概率模型200来确定转移概率，所述转移概率模型200将粗略尺度状态和粗略尺度动作映射到粗略尺度状态的转移概率；和 对于机器人100的粗略尺度状态序列中的每个粗略尺度状态，从根据机器人100的初始配置102确定的初始粗略尺度状态开始，并且直到机器人100达到目标配置103或者已经达到最大数量的精细尺度状态为止，从粗略尺度价值映射确定精细尺度子目标； 由机器人100的致动器执行用以达到所确定的精细尺度子目标的精细尺度控制动作，以及获得传感器数据以确定作为对于机器人100的所得到的精细尺度状态序列中的每个精细尺度状态执行精细尺度控制动作的结果而达到的精细尺度状态，从机器人100的当前精细尺度状态开始，并且直到机器人100达到所确定的精细尺度子目标，机器人100转移到不同的粗略尺度状态，或者已经达到精细尺度状态序列的最大序列长度为止； 从精细尺度状态序列的最后一个精细尺度状态确定粗略尺度状态序列的下一个粗略尺度状态。

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