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龙图腾网获悉瑞声开泰声学科技(上海)有限公司申请的专利一种马达非线性补偿方法及其相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113824386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111092130.9，技术领域涉及：H02P25/06；该发明授权一种马达非线性补偿方法及其相关设备是由郭璇设计研发完成，并于2021-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种马达非线性补偿方法及其相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种马达非线性补偿方法及其相关设备。用于保证马达振动效果与预期效果更加接近。本发明实施例方法包括：获取原始信号及马达非线性模型；基于所述马达非线性模型计算所述原始信号对应的补偿信号；将所述补偿信号加载至马达以激励马达震动。从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：本发明通过马达工作所遵循的非线性模型对原始信号进行补偿处理，获得原始信号所对应的补偿信号，并使用该补偿信号激励马达，以使得马达的振动效果与预期效果更为接近，更贴合用户的实际应用需求。本发明还相应提供了用于实现上述方法的相关设备，所述相关设备具有与上述方法相同的有益效果。

本发明授权一种马达非线性补偿方法及其相关设备在权利要求书中公布了：1.一种马达非线性补偿方法，其特征在于，包括： 获取原始信号及马达非线性模型； 基于所述马达非线性模型计算所述原始信号对应的补偿信号； 将所述补偿信号加载至马达以激励马达震动； 所述马达非线性模型的表达式包括： u＝Rei+Blxv； Blxi＝ma+Rmxv+Kmxx； 其中：所述u为马达两端电压；所述i为马达电流，所述x为马达振子位移；所述v为马达振子速度；所述a为马达振子加速度；所述Re为马达电阻；所述Bl为马达电磁力系数；所述m为马达振子质量；所述Km为马达弹簧劲度系数；所述Rm为马达阻尼； 所述马达非线性模型所包括的非线性参数包括：马达电磁力系数Bl、弹簧劲度系数Km和马达阻尼Rm，所述非线性参数关于振子位移x的函数表示如下： Blx＝Bl0+Bl1x+B2x2+…+Blnxn； Kmx＝Km0+Km1x+Km2x2+…+Kmnxn； Rmx＝Rm0+Rm1x+Rm2x2+…Rmnxn； 其中，n为任意正整数，Bl0～Bln，Km0～Kmn，Rm0～Rmn为非线性参数系数； 所述基于所述马达非线性模型计算所述原始信号对应的补偿信号，包括： 根据所述马达非线性模型和补偿公式计算所述原始信号对应的所述补偿信号，所述补偿公式包括： 其中，w为所述原始信号，u为所述补偿信号，x1为振子当前时刻的位移值，x2为振子当前时刻的速度值，Blx＝Bl0+Bl1x+Bl2x2+…+Blnxn，Kmx＝Km0+Km1x+Km2x2+…+Kmnxn，Rmx＝Rm0+Rm1x+Rm2x2+…+Rmnxn，Re为电阻，m为振子质量。

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