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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种非结构化预定道路下车辆定位方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210455244.3，技术领域涉及：G06F16/22；该发明授权一种非结构化预定道路下车辆定位方法以及装置是由王拓;李大伟;张博轩;张博伟;刘政禹;徐航设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非结构化预定道路下车辆定位方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆位置生成车辆行驶路径；基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。本公开通过拓扑化和栅格化处理连续的路车辆行驶路径，生成网格行驶的可行驶连通道路；采用梯度下降法和基于能量函数的方法平滑路径，确保最大曲率符合车辆最小转弯半径，提升了车辆无人驾驶系统的运行效率和使用体验。

本发明授权一种非结构化预定道路下车辆定位方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种非结构化预定道路下车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括： 基于车辆的车载定位装置周期性的获取并储存车辆路径点坐标，生成路径点坐标集合，并根据所述路径点坐标集合，生成车辆行驶路径； 对所述车辆行驶路径进行分类处理，生成直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合； 基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合； 根据所述车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合，分别基于直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合，对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理； 所述方法还包括： 基于所述车辆的平均偏北角变化量，对所述车辆行驶路径进行分类处理，生成直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合； 基于所述车辆的平均偏北角变化量，根据 Δthetai＝∑J＝[i前方的道路}|thetai-thetaj|∑j＝{i前方的道路}1 对所述车辆行驶路径进行分类处理，生成直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合； 其中，Δthetai为平均偏北角变化量，i为车辆位置，j为车辆位置i前方的道路； 若所述车辆行驶路径上的路径点属于所述直道路径的路径点集合，则根据山脉数据原理，基于二分查找算法，查找所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合中的路径点，得到在所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合中与所述障碍物横距最小的路径点坐标，完成直道路径障碍物目标过滤处理； 若所述车辆行驶路径上的路径点属于所述弯道路径的路径点集合，则基于复杂度遍历算法，查找所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合中的路径点，得到在所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合中与所述障碍物横距最小的路径点坐标，完成弯道路径障碍物目标过滤处理。

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