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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种悬索桥主缆检修机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114960419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210662674.2，技术领域涉及：E01D19/10；该发明授权一种悬索桥主缆检修机器人是由丁宁;李德程;元小强;李南;张爱东设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬索桥主缆检修机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种悬索桥主缆检修机器人，用于提高机器人在主缆工作的稳定性，包括：检修工作部、攀爬部和至少一组支撑部。支撑部包括驱动机构、连接块和滚动机构。攀爬部用于沿悬索桥的组件绳进行攀爬。攀爬部的两侧设置第一铰链，攀爬部与连接块的中部通过第一铰链铰接。连接块的第一端连接驱动机构的一端，驱动机构的远离连接块的一端连接攀爬部，驱动机构用于驱动连接块绕第一铰链旋转。连接块的第二端连接滚动机构，滚动机构用于在悬索桥的主缆表面滚动。检修工作部设置在攀爬部或支撑部，用于对主缆进行检修。机器人能够同时受到悬索桥的组件绳、主缆的反作用力，力系更加稳定，减少机器人在工作时产生摇晃和震动。

本发明授权一种悬索桥主缆检修机器人在权利要求书中公布了：1.一种悬索桥主缆检修机器人，其特征在于，包括：检修工作部、攀爬部1和至少一组 支撑部；支撑部包括驱动机构、连接块201和滚动机构； 所述攀爬部1位于所述机器人的顶部，所述攀爬部1用于沿悬索桥的组件绳进行攀爬；所述攀爬部1的两侧设置第一铰链，所述攀爬部1与所述连接块201的中部通过所述第一铰链铰接，所述连接块201向所述机器人的底部延伸，以使所述支撑部围绕于所述悬索桥的主缆301两侧； 所述连接块201的第一端连接所述驱动机构的一端，所述驱动机构的远离所述连接块201的一端连接所述攀爬部1，所述驱动机构用于驱动所述连接块201绕所述第一铰链旋转； 所述连接块201的第二端连接所述滚动机构，所述滚动机构用于在所述悬索桥的主缆301表面滚动； 所述检修工作部设置在所述攀爬部1或所述支撑部，用于对所述主缆301进行检修； 其中，所述驱动机构包括第一连杆208、第二连杆209、电缸205、直线滑轨206和滑块207；所述直线滑轨206固定设置在所述攀爬部1，所述滑块207可沿所述直线滑轨206上下滑动；所述第一连杆208的中部与所述滑块207固定连接，所述第一连杆208与所述电缸205的一端连接，所述电缸205远离所述第一连杆208的一端与所述攀爬部1连接；两个第二连杆209分别与所述第一连杆208的两端铰接，所述两个第二连杆209远离所述第一连杆208的一端分别与不同所述连接块201的第一端铰接； 所述滚动机构包括轮子；所述轮子用于在所述悬索桥的主缆301表面滚动，所述轮子包括全向轮202或万向球轮；所述滚动机构还包括活动连杆204和减震器203；所述活动连杆204的一端连接所述轮子，所述活动连杆204远离所述轮子的一端与所述连接块201铰接；所述减震器203的一端连接所述活动连杆204，所述减震器203远离所述活动连杆204的一端连接所述连接块201，所述活动连杆204和所述减震器203之间具有夹角。

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