浙江科技学院赵芸获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江科技学院申请的专利利用改进的A*算法对阿克曼移动机器人进行路径规划的方法及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995423B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210622410.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权利用改进的A*算法对阿克曼移动机器人进行路径规划的方法及控制方法是由赵芸;孙程;徐兴设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本利用改进的A*算法对阿克曼移动机器人进行路径规划的方法及控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种利用改进的A*算法对阿克曼移动机器人进行路径规划的方法及阿克曼移动机器人的控制方法。方法包括阿克曼移动机器人在行进时，利用当前节点与目标节点之间的启发式函数进行路径规划，并按照规划的路径相应行走；所述启发式函数的确定方式包括：计算将当前节点到目标节点的直线距离L1，计算起点到目标节点的直线距离L2；若L1大于L2的一半时，使用圆形周长作为所述启发式函数，否则采用椭圆周长作为所述启发式函数。
本发明授权利用改进的A*算法对阿克曼移动机器人进行路径规划的方法及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种利用改进的A*算法对阿克曼移动机器人进行路径规划的方法，其特征在于，阿克曼移动机器人在作业时，利用当前节点与目标节点之间的启发式函数进行路径规划，并按照规划的路径相应行走； 所述启发式函数的确定方式包括： 计算将当前节点到目标节点的直线距离L1，计算起点到目标节点的直线距离L2； 若L1大于L2的一半时，使用圆形周长作为所述启发式函数，否则采用椭圆周长作为所述启发式函数； 进行路径规划时是依据当前节点与目标节点之间的行走总代价，其中所述行走总代价中包括实际代价值和预估代价值，所述实际代价值表示起点到当前节点的真实距离，所述预估代价值依据所述启发式函数获得； 所述圆形周长为以当前节点到目标节点的距离L1为直径的圆的周长； 所述椭圆周长为以长轴为a，短轴为b的椭圆的周长，其中，长轴a等于L1，且： 其中cur_dis为当前节点到目标节点的直线距离L1；goal_dis为起点到目标节点的直线距离L2。
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