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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115006196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210582074.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节是由杨明星;王利伟;刘庆运;汤国庆;马凯威设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节，包括关节基座，关节基座上设有大腿连接板，大腿连接板上转动设有磁铁驱动机构，磁铁驱动机构包括内轮阶梯轴，内轮阶梯轴上转动设有磁铁转轴，磁铁转轴外端设有弹簧压板，内端设有条形磁铁，内轮阶梯轴上设有关节内轮，关节内轮上转动设有关节外轮，关节外轮上设有小腿连接板，关节内轮上设有限位空间A，关节内轮与关节外轮之间设有限位空间B，限位空间B内设有钢球，条形磁铁吸引钢球，轴承端盖C与关节基座之间设有双套索变刚度驱动机构，小腿连接板与关节基座之间设有角度检测机构。本申请的膝关节具有模式切换无需额外动力、结构紧凑、重量轻、柔顺稳定、穿戴舒适、人机协调性好等优点。

本发明授权一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节在权利要求书中公布了：1.一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节，其特征在于，包括关节基座，所述关节基座上设有大腿连接板，所述大腿连接板通过轴承A与磁铁驱动机构连接，所述大腿连接板外端设有轴承端盖A，所述磁铁驱动机构包括设置在轴承A上的内轮阶梯轴，所述内轮阶梯轴通过轴承B与磁铁转轴连接，所述磁铁转轴外端设有弹簧压板，所述弹簧压板作用在轴承端盖A上，所述磁铁转轴内端设有条形磁铁，所述内轮阶梯轴外端设有轴承端盖B，所述内轮阶梯轴内端连接有关节内轮，所述关节内轮通过轴承C与关节外轮连接，所述关节内轮远离大腿连接板的一端设有轴承端盖C，所述关节外轮上连接有小腿连接板，所述关节内轮上设有限位空间A，所述条形磁铁设置在限位空间A内，对应的所述关节内轮与关节外轮之间设有限位空间B，所述限位空间B内设有钢球，所述条形磁铁吸引钢球，所述轴承端盖C与关节基座之间设有双套索变刚度驱动机构，所述小腿连接板与关节基座之间设有角度检测机构； 所述关节内轮包括一体成型设计的椭圆部和圆柱部，所述椭圆部的外部轮廓设计成椭圆形，所述圆柱部上设有所述轴承C，所述关节外轮包括一体成型的圆柱A部和圆柱B部，所述圆柱A部直径大于所述圆柱B部直径，所述圆柱A部中心设有限位圆孔，所述圆柱B部中心设有轴承安装孔C，所述椭圆部设置在限位圆孔内，所述椭圆部与圆柱A部之间形成所述限位空间B，所述圆柱部上设有所述限位空间A，所述限位空间A包括对称设置的两扇形孔，两所述扇形孔连通。

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