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龙图腾网获悉威海井谦智能科技有限公司申请的专利悬挂式倾角自调恒重心履带清污机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210776889.7，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权悬挂式倾角自调恒重心履带清污机器人是由刘之乾;李想;于海英设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本悬挂式倾角自调恒重心履带清污机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种悬挂式倾角自调恒重心履带清污机器人，其包括行走履带装置、电机驱动装置、定位夹持装置和清污装置，电机驱动装置固定安装在行走履带装置的上方，用于对行走履带装置提供动力。定位夹持装置设有两组，分别铰接于行走履带装置的两侧，与行走履带装置之间倾角可调，同时与出水围堰的两侧壁抵接对行走履带装置的行走线路进行约束，使行走履带装置沿出水围堰行走。清污装置铰接在行走履带装置的两侧用于清污处理。本发明利用定位夹持装置对行走履带装置进行定位约束，使其能沿出水围堰做圆周运动，并利用固定架与主动支架、从动支架转动连接，自动调整行走履带装置倾斜角度，使其在行走过程中适应高低不平的围堰表面。

本发明授权悬挂式倾角自调恒重心履带清污机器人在权利要求书中公布了：1.一种悬挂式倾角自调恒重心履带清污机器人，其特征在于，其包括行走履带装置、电机驱动装置、定位夹持装置和清污装置，所述定位夹持装置设有两组，分别铰接于所述行走履带装置的两侧，与所述行走履带装置之间倾角可调，同时与出水围堰的两侧壁抵接对所述行走履带装置的行走线路进行约束，使行走履带装置沿出水围堰行走；所述清污装置铰接在所述行走履带装置的两侧用于清污处理； 所述行走履带装置包括固定架、主动支架和从动支架，所述主动支架和所述从动支架分别转动连接在所述固定架的两端，所述主动支架与所述从动支架相背的一端分别铰接设有履带主动轮和履带从动轮，所述履带主动轮和所述履带从动轮的外圆周首尾相接设有履带； 所述主动支架和所述从动支架相对的一端均设有支架旋转销轴，所述固定架的两端对应开设有销轴孔，所述支架旋转销轴设于所述销轴孔内使所述主动支架、所述从动支架与所述固定架转动连接，所述支架旋转销轴的延伸方向与履带清污机器人的行驶方向大致一致； 所述定位夹持装置包括夹持连接板，所述夹持连接板设有两个，分别设于所述固定架的前后两侧且与所述固定架铰接，所述夹持连接板的底端转动连接设有导向杆，所述导向杆的末端设有导向夹持辊轮。

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