买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽爱博智能科技有限公司;中国科学技术大学申请的专利外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210635132.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质是由季超;卢昀;孙帅帅;张世武;方小伟;苏莹设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质，涉及外骨骼机器人技术领域。该方法包括：获取人体肌群的形变量；将形变量输入意图识别模型，得到意图识别模型输出人体的动作意图；将形变量输入肌力映射模型，得到肌力映射模型输出的肌群肌力；基于动作意图和肌群肌力确定外骨骼机器人各关节的控制指令；其中，意图识别模型基于人体肌群的形变量样本数据和人体的动作意图样本数据训练得到；肌力映射模型基于人体肌群的形变量样本数据和肌群肌力样本数据训练得到。控制过程中既考虑人体肌群肌力提供的主动力，又考虑人体的动作意图，使外骨骼机器人与人体主动发力高低而调整提供的辅助力，以自动适应用户肌力变化。

本发明授权外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取人体肌群的形变量； 将所述形变量输入意图识别模型，得到所述意图识别模型输出人体的动作意图； 将所述形变量输入肌力映射模型，得到所述肌力映射模型输出的肌群肌力； 基于所述动作意图和所述肌群肌力确定外骨骼机器人各关节的控制指令； 其中，所述意图识别模型基于人体肌群的形变量样本数据和人体的动作意图样本数据训练得到；所述肌力映射模型基于人体肌群的形变量样本数据和肌群肌力样本数据训练得到； 所述基于所述动作意图和所述肌群肌力确定外骨骼机器人各关节的控制指令具体包括： 基于所述动作意图和行走动力学模型确定人机耦合状态下各关节的合力矩；所述行走动力学模型表征人体的标准步态和人机耦合状态下外骨骼机器人各关节的力矩之间的对应关系； 基于所述肌群肌力确定人体各关节的输出力矩； 基于所述合力矩和所述输出力矩确定外骨骼机器人各关节的补偿力矩，基于所述补偿力矩控制外骨骼机器人各关节的运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽爱博智能科技有限公司;中国科学技术大学，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区习友路3333号中国(合肥)国际智能语音产业园研发中心楼611-331室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。