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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种车辆行驶轨迹规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210896903.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆行驶轨迹规划方法及设备是由邓晨;张利帅;阿拉坦套力古拉;杨轩设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆行驶轨迹规划方法及设备在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种车辆行驶轨迹规划方法及设备，包括：根据导航路径信息和车辆位置信息，确定目标车辆的预设长度的驾驶参考线；进而判断所述驾驶参考线是否满足根据与预设驾驶场景对应的目标地图要素确定的预设触发条件；若满足，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法对目标车辆进行轨迹规划。由此可以根据与目标车辆的距离小于等于预设长度的目标地图要素，来确定所述目标车辆的驾驶场景，进而进行车辆行驶轨迹规划，而无需根据时刻发生变化的动态交通环境数据，来确定所述目标车辆的驾驶场景，以进行轨迹规划，从而可以提升驾驶场景确定过程及车辆行驶轨迹规划结果的鲁棒性。

本发明授权一种车辆行驶轨迹规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息； 根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶； 判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的；具体地，若某一地图要素处存在与所述驾驶参考线交汇或交叉的交通流，则该地图要素为对所述目标车辆的轨迹规划有影响的地图要素，该地图要素作为所述目标地图要素； 若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理； 所述判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果，具体包括： 判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果； 其中，所述预设位置触发条件包括：所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离小于等于第一预设距离，第一预设距离根据目标地图要素对目标车辆的影响确定，在不同的驾驶场景中设置不同的距离，并根据所述目标车辆的速度、所在道路的限速值进行调整。

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