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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于遗传算法的机器人群体行为逻辑生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210809934.4，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种基于遗传算法的机器人群体行为逻辑生成方法及系统是由朱晓敏;陶晶晶;包卫东;王吉;马力;袁宇彤;厉晓晴;牛莅原;张亮设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法的机器人群体行为逻辑生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于遗传算法的机器人群体行为逻辑生成方法及系统，包括：获取机器人群体中每个机器人感知的条件信息，构建条件库；获取每个机器人面向多目标任务场景执行的所有动作，构建动作库；根据条件库和动作库构建行为树；通过预先构建的矩阵型遗传算法，获取由机器人群体关联的多个行为树转换生成的多个矩阵，对多个矩阵进行遗传操作后，通过条件过滤机制删除条件库中的无用条件和矩阵中的无用条件作用行，并在满足进化终止条件时输出适应度值最高的目标行为树；根据目标行为树获取机器人群体面向多目标任务场景的行为逻辑。本发明通过矩阵型遗传算法来优化可转换为矩阵的行为树，并自动生成面向多目标任务场景的机器人群体行为逻辑。

本发明授权一种基于遗传算法的机器人群体行为逻辑生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法的机器人群体行为逻辑生成方法，其特征在于，包括： 获取机器人群体中每个机器人感知的条件信息，构建条件库；所述条件信息通过每个机器人的传感器来感知周围的环境信息和自身信息，并将环境信息和自身信息作为可感知的条件信息； 获取所述机器人群体中每个所述机器人面向多目标任务场景执行的所有动作，构建动作库； 根据所述条件库和所述动作库构建行为树； 构建矩阵型遗传算法，该矩阵型遗传算法包含多种遗传操作和条件过滤机制，并以所述行为树对应的矩阵为进化对象，适应度值最高的目标行为树为目标来优化机器人群体行为逻辑； 通过矩阵型遗传算法，获取由所述机器人群体关联的多个行为树转换生成的多个矩阵，对多个所述矩阵进行遗传操作后，通过所述条件过滤机制删除所述条件库中的无用条件以及所述矩阵中的无用条件作用行，并在满足进化终止条件时输出适应度值最高的目标行为树； 根据所述目标行为树获取所述机器人群体面向所述多目标任务场景的行为逻辑； 转换生成与每个所述行为树对应的矩阵，包括： 对于所述机器人群体关联的每个行为树，获取所述行为树中序列节点的数量，并根据所述序列节点的数量确定所述矩阵的行数； 获取所述行为树中条件节点包含的条件信息数量，并根据所述条件信息数量和预设辅助信息数量确定所述矩阵的列数； 以所述行为树中所述序列节点关联的条件节点和动作节点为所述矩阵的行元素，填入所述矩阵后，获得与所述行为树对应的矩阵。

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