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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210827107.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质是由赖有仿;何婉君;钱沛聪设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质，多目相机和惯性传感单元连接设置，该方法包括：利用多目相机拍摄标定板，分别得到各个摄像头的标定板图像，并根据所述标定板图像，标定所述多目相机的内参；标定所述多目相机各个摄像头与所述惯性传感单元之间的相对外参；选定所述多目相机的一个摄像头为初始摄像头，变更相机位姿，使得其他摄像头依次转换到所述初始摄像头的坐标系下，根据所述相对外参，以计算所述多目相机各个摄像头之间的外参。使得只需要通过一个惯性传感单元，就可以简单的标定不共视多目相机的内外参。

本发明授权不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种不共视多目相机标定方法，其特征在于，该方法包括： 利用多目相机拍摄标定板，分别得到所述多目相机的各个摄像头的标定板图像，并根据所述标定板图像，标定所述多目相机的内参； 标定所述多目相机的各个摄像头与惯性传感单元之间的相对外参，其中，所述惯性传感单元与所述多目相机电连接； 选定所述多目相机的一个摄像头为初始摄像头，变更相机位姿，使得其他摄像头依次转换到所述初始摄像头的坐标系下，根据所述相对外参，以计算所述多目相机的各个摄像头之间的外参； 所述根据所述标定板图像，标定所述多目相机的内参，包括： 根据所述标定板的种类，使用对应的方式从所述标定板图像中提取角点； 初始化所述多目相机的内参； 根据每一帧所述标定板图像上角点的坐标与所述标定板上对应角点坐标的转换关系，确定所述多目相机的位姿数据； 根据所述位姿数据和初始化的内参，将标定板坐标系下的角点坐标转换到相机坐标系下，得到所述角点在图像平面的重投影坐标； 使提取的角点坐标与所述重投影坐标之间的误差最小化为目标，通过以内参为优化变量的非线性优化函数，计算得到所述多目相机的内参； 所述标定所述多目相机各个摄像头与所述惯性传感单元之间的相对外参，包括： 获取所述惯性传感单元与每个所述摄像头之间的初始参数，所述初始参数包括旋转角速度、重力加速度和陀螺仪偏置； 所述初始参数获取表达式为： 式中，为所述陀螺仪偏置初始值,为所述摄像头的角速度,为惯性传感单元陀螺仪角速度测量值；为所述摄像头和所述惯性传感单元之间的旋转矩阵； 根据所述内参和所述初始参数，获得所述标定板角点的重投影，并计算重投影误差； 最小化所述重投影误差和所述初始参数的误差，以求得所述相对外参。

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