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龙图腾网获悉遨博(北京)智能科技股份有限公司申请的专利基于3D模板匹配的机器人角度定位精度测试方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115345935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210817590.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于3D模板匹配的机器人角度定位精度测试方法和系统是由魏洪兴;崔元洋;谢肇阳;郭闯;孙文浩;霍霄设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D模板匹配的机器人角度定位精度测试方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于3D模板匹配的机器人角度定位精度测试方法和系统，其中，所述方法包括以下步骤：通过相机获取待测机器人所在场景的3D点云数据；获取待测机器人的3D模板；根据3D点云数据和3D模板识别待测机器人；根据识别结果得到待测机器人的定位角度数据；控制待测机器人变换场景以得到待测机器人的定位角度数据集；根据定位角度数据集判断待测机器人的角度定位精度。本发明能够实现完全自动化测试，从而能够避免人因误差的引入，并且能够通过定量数据反应角度定位精度，从而能够保证测试结果的准确性。

本发明授权基于3D模板匹配的机器人角度定位精度测试方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D模板匹配的机器人角度定位精度测试方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过相机获取待测机器人所在场景的3D点云数据； 获取所述待测机器人的3D模板； 根据所述3D点云数据和所述3D模板识别所述待测机器人； 根据识别结果得到所述待测机器人的定位角度数据； 控制所述待测机器人变换场景以得到所述待测机器人的定位角度数据集； 根据所述定位角度数据集判断所述待测机器人的角度定位精度， 所述根据所述3D点云数据和所述3D模板识别所述待测机器人，具体包括以下步骤：获取所述3D模板任意旋转角度的参考特征直方图集；所述3D模板为待测机器人特征结构的3D模板，通过识别所述特征结构识别所述待测机器人；构建3D模板窗，其中，所述3D模板窗包围所述3D模板；构建3D点云立方体，其中，所述3D点云立方体包裹所述3D点云数据中的每一个点；构建所述3D模板窗在所述3D点云立方体中的移动路径，其中，所述移动路径包括多个位置点；根据所述移动路径控制所述3D模板窗在所述3D点云立方体中移动，以得到所述3D模板窗在每个所述位置点的测试特征直方图；根据所述测试特征直方图和所述参考特征直方图集识别所述待测机器人特征结构。

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